|
以前总被核心已转储困扰，经过在clion下的调试才发现是Pangolin的问题，卸载了安装最新版就好了。
目前在跑数据集，在orbslam2上测试
fr3/walking/xyz 跑的时候出现了跟踪丢失的现象
(1) 评估TUM数据集
以RGB-D数据集：rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz数据集为例
绘制轨迹并对齐：
evo_traj tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt --ref KeyFrameTrajectory.txt -va -p
保存为 trajectories.png xyzview.png rpyview.png
评估绝对位姿误差并画图：
evo_ape tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot
保存为 raw.png map.png
评估相对位姿误差并画图：
evo_rpe tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot
保存为 raw.png map.png
评估相对位姿误差并画图同时保存结果：
evo_rpe tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot --save_results rpe.zip
同时比较多个数据：
evo_res rpe.zip -p --save_table rpe.csv
保存为 raw.png stats histogram.png boxplot.png violin_histogram.png
|