[C++知识库]《SLAM十四讲》e2相关软件工具及库的安装

C++相关工具软件安装

1. git工具： 用于下载github、gitee等上面的工程

sudo apt install git

2. c++编译器： g++ 和 cmake

sudo apt install g++
sudo apt install cmake

3. 集成开发环境Clion 通过Jetbrains的ToolBox工具来安装[可以一键安装clion、pycharm等Jetbrains旗下产品]，真的很方便，强烈推荐使用！！！

{
3.1 先在官网下载安装包；
3.2 进入安装包所在文件夹，打开终端命令行；
3.3 解压，进入解压文件夹下，运行安装。

tar zxvf jetbrains-toolbox-1.21.9712.tar.gz
cd jetbrains-toolbox-1.21.9712/
./jetbrains-toolbox

}

slam相关库的安装

1. Eigen ： C++开源线性代数库

sudo apt install libeigen3-dev

2. Pangolin ： 基于OpenGL的3D绘图程序库

进入slambook2/3rdparty/Pangolin文件夹内，打开终端窗口[如：~/slam/slambook2/3rdparty/Pangolin$ ]：

首先安装依赖项：
{
安装依赖Glew:sudo apt install libglew-dev
(建议的依赖)Recommended Dependencies：sudo apt install libpython3-dev
}

之后正常编译安装cmake工程即可：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install (.h默认安装到了/usr/local/include）

3. Sophus ： 李代数库

进入slambook2/3rdparty/Sophus文件夹内，打开终端窗口[如：~/slam/slambook2/3rdparty/Sophus$ ]：

直接正常编译安装cmake工程即可：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install (.h默认安装到了/usr/local/include）

4. OpenCV3 ： 开源图像算法库

从OpenCV官网下载OpenCV3的包，然后安装依赖并编译安装。

参考ubuntu16.04安装opencv3.4
make时可以调用CPU多线程来编译，加快编译速度make -j4

可能出现错误：

Downloads/opencv-3.4.13/modules/viz/src/precomp.hpp:56:30: fatal error: vtkVersionMacros.h: 没有那个文件或目录compilation terminated.

解决办法

sudo apt install libvtk6-dev

5. Ceres ： 最小二乘问题求解库

进入slambook2/3rdparty/ceres-solver文件夹内，打开终端窗口[如：~/slam/slambook2/3rdparty/ceres-solver$ ]：

首先安装依赖项：
{

sudo apt install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

如果安装时找不到 cxsparse或者其他的lib,

例如E: 无法定位软件包 libcxsparse3

解决办法：请参考该博客第2条Ubuntu：安装Ceres
}

之后正常编译安装cmake工程即可：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install (.h默认安装到了/usr/local/include）

6. g2o ： 图优化库[非线性化+图论]

进入slambook2/3rdparty/g2o文件夹内，打开终端窗口[如：~/slam/slambook2/3rdparty/g2o$ ]：

首先安装依赖项：
{

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev

}

之后正常编译安装cmake工程即可：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install (.h默认安装到了/usr/local/include）