前言

因为使用的kinova机械臂建议在Ubuntu系统下运行官方软件，这两天学习了一下Ubuntu系统的使用，记录了所用版本的各软件的环境配置，本文基于 Ubuntu 16.04 、 coppeliaSim 4.0 以及 QTcreator 5.14.1 完成

提示：本文参考的其余版本教程如下：
Ubuntu下使用VREP的C++b0API
ubuntu16.04下安装v-rep
ubuntu14.04安装V-REP和用户使用手册
 Ubuntu下使用VREP的Legacy remote API（C++）
V-Rep虚拟机器人实验平台在Ubuntu18.04LTS安装与使用笔记
 Ubuntu16 基于qt C++与vrep/coppeliasim通讯

一、vrep和qtcreator的安装

参照上面的教程分别安装好Ubuntu16.04系统对应的vrep和qtcreator软件。

二、配置环境

1.在QTcreator内新建c++ 应用程序

各种配置选默认即可

新建工程直接构建可以运行，结果如下：
在这里插入图片描述
在vrep文件夹下的programing/remoteapi ， programming/include 以及 programming/remoteApiBindings/lib/lib/Ubuntu16_04 文件夹中找到下图的七个文件，复制到QT建立的工程文件夹内，并添加现有文件到项目中。

在这里插入图片描述

此时.pro文件如图

2 . 在.pro文件中添加预定义配置信息

添加配置如下
在这里插入图片描述

代码如下：


QMAKE_CFLAGS_WARN_ON += -Wall -W -Wno-unused-parameter -Wno-unused-variable

DEFINES += NON_MATLAB_PARSING
DEFINES += MAX_EXT_API_CONNECTIONS=255
DEFINES += DO_NOT_USE_SHARED_MEMORY
DEFINES += WIN32
DEFINES += _CONSOLE

LIBS += -lpthread

设置完成后构建工程可运行打印hello world。

三、与vrep联合仿真

1. c++代码

代码如下：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
extern "C" {
#include "extApi.h"
}

int main()
{
    int Port = 19997;
    int PositionControlHandle;
    float position[3];
    float positionmove[3];
    //智能制造单元控制系统 Intelligent manufacturing unit control system
    //imucs
    int clientID = simxStart("127.0.0.1", Port, true, true, 2000, 5);

    if (clientID != -1)
    {
        printf("V-rep connected.");
        int count = 0;
        //extApi_sleepMs(300);
        while (simxGetConnectionId(clientID) != -1)
        {
            count++;
            //simxGetObjectHandle(clientID, "IRB140_manipulationSphere", &PositionControlHandle, simx_opmode_oneshot);
            //simxGetObjectPosition(clientID, PositionControlHandle, -1, position, simx_opmode_oneshot);
            positionmove[0] = position[0];
            positionmove[1] = position[1] + 0.01* sin(count/10.0);
            positionmove[2] = position[2];
            //simxSetObjectPosition(clientID, PositionControlHandle, -1, positionmove, simx_opmode_oneshot);
            printf("(%f,%f,%f)\r\n", position[0], position[1], position[2]);
        }

        simxFinish(clientID);
    }
    else {
        printf("V-rep can't be connected.");
        //extApi_sleepMs(300);
    }

    return 0;
}

运行成功后在终端窗口不断打印数据
在这里插入图片描述

2. 从vrep中获取关节信息

取消c++主函数循环中相应的注释

        while (simxGetConnectionId(clientID) != -1)
        {
            count++;
            simxGetObjectHandle(clientID, "IRB140_manipulationSphere", &PositionControlHandle, simx_opmode_oneshot);
            simxGetObjectPosition(clientID, PositionControlHandle, -1, position, simx_opmode_oneshot);
            positionmove[0] = position[0];
            positionmove[1] = position[1] + 0.01* sin(count/10.0);
            positionmove[2] = position[2];
            simxSetObjectPosition(clientID, PositionControlHandle, -1, positionmove, simx_opmode_oneshot);
            printf("(%f,%f,%f)\r\n", position[0], position[1], position[2]);
        }