[C++知识库]ROS（四）参数服务器C++实现

参数服务器是什么呢，就相当于我们有一个参数容器，然后我们要从中获取一些数据，或者对数据进行增删查改的操作。比如我们要对机器人进行路径规划，那有些地方是限制大小才能允许通过的，这个时候我们就需要知道机器人自身的尺寸吧，它自己大了就无法通过，那获取这个数据我们就可以用参数服务器实现，那对参数服务器参数的增删改查操作改如何用c++来实现呢，就是我们下面的内容。

1.建立功能包

别忘了添加依赖

2.参数服务器新增参数

创建一个实现此功能的cpp

编辑cpp

#include"ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"set_change_param");
    ros::NodeHandle nh;
    //设置整型数据
    nh.setParam("nh_int",5);            //两个参数的值分别为参数名和参数值
    //设置浮点型数据
    nh.setParam("nh_double",0.1);
    //设置bool型数据
    nh.setParam("nh_bool",true);
    //设置字符串数据
    nh.setParam("nh_string","ss");
    //设置vector数据
    std::vector<std::string> vec;
    vec.push_back("张三");
    vec.push_back("李四");
    vec.push_back("王五");
    nh.setParam("nh_vec",vec);
    //设置map数据
    std::map<std::string,std::int32_t>mp;
    mp["C语言"]=1;
    mp["C++"]=2;
    mp["java"]=3;
    nh.setParam("nh_map",mp);
    return 0;
}

编辑Cmakelist.txt
为了避免难记，就把可执行文件名同cpp文件名就行

Ctrl + Shift + B编译

没问题
开终端来运行一下

3.参数服务器修改参数

修改的话也用setParam，只是说，把相同名的参数的值改变了，另一种实现用ros::param::set()也可以
代码如下

#include"ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"set_change_param");
    ros::NodeHandle nh;
    //设置整型数据
    nh.setParam("nh_int",5);            //两个参数的值分别为参数名和参数值
    //设置浮点型数据
    nh.setParam("nh_double",0.1);
    //设置bool型数据
    nh.setParam("nh_bool",true);
    //设置字符串数据
    nh.setParam("nh_string","ss");
    //设置vector数据
    std::vector<std::string> vec;
    vec.push_back("张三");
    vec.push_back("李四");
    vec.push_back("王五");
    nh.setParam("nh_vec",vec);
    //设置map数据
    std::map<std::string,std::int32_t>mp;
    mp["C语言"]=1;
    mp["C++"]=2;
    mp["java"]=3;
    nh.setParam("nh_map",mp);

    //修改整形数据
    nh.setParam("nh_int",10);
    //修改浮点型数据
    ros::param::set("nh_double",0.5);
    //修改vec数据
    vec.erase(vec.begin());   //删除"张三”
    ros::param::set("nh_vec",vec);
    //修改map数据
    mp["C语言"]=2;
    ros::param::set ("nh_map",mp);
    return 0;
}

修改后的终端效果
double和map[“C语言”]的值确实改变了

4.参数服务器获取参数

照样有ros::NodeHandle和 ros::param 两种实现

ros::NodeHandle

        param(键,默认值) 
            存在，返回对应结果，否则返回默认值

        getParam(键,存储结果的变量)
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamCached键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamNames(std::vector<std::string>)
            获取所有的键,并存储在参数 vector 中 

        hasParam(键)
            是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false

        searchParam(参数1，参数2)
            搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量

    ros::param ----- 与 NodeHandle 类似

param函数，nh_int之前存在，值为10，nh_int2不存在

结果:

getParam 函数，键存在就赋值给参数2，不存在就不赋值，输出参数2就会输出为空

 // getParam 函数
    int nh_int_value;
    double nh_double_value;
    bool nh_bool_value;
    std::string nh_string_value;
    std::vector<std::string> vec;
    std::map<std::string, std::int32_t>mp;

    nh.getParam("nh_int",nh_int_value);
    nh.getParam("nh_double",nh_double_value);
    nh.getParam("nh_bool",nh_bool_value);
    nh.getParam("nh_string",nh_string_value);
    nh.getParam("nh_vec",vec);
    nh.getParam("nh_map",mp);

    ROS_INFO("getParam获取的结果:%d,%.2f,%s,%d",
            nh_int_value,
            nh_double_value,
            nh_string_value.c_str(),
            nh_bool_value
            );
    for (auto &k : vec)
    {
        ROS_INFO("vector 元素:%s",k.c_str());        
    }

    for (auto &f : mp)
    {
        ROS_INFO("map 元素:%s = %d",f.first.c_str(), f.second);
    }

结果

getParamCached 会更快一些而已，要求高性能就可以用这个

nh.getParamCached("nh_int",nh_int_value);
ROS_INFO("通过缓存获取数据:%d",nh_int_value);

getParamNames()函数，得到所有的键（参数名字）

std::vector<std::string> names;
nh.getParamNames(names);
    for (auto &name : names)
    {
        ROS_INFO("名称解析name = %s",name.c_str());        
    }

结果;

hasParam函数，有无某个参数名字

//hasParam
    bool flag1=nh.hasParam("nh_int");
    bool flag2=nh.hasParam("nh_int2");
    ROS_INFO("存在 nh_int 吗? %d",flag1);
    ROS_INFO("存在 nh_int2 吗? %d",flag2);

结果

searchParam函数，不存在的键，其参数不赋值

 std::string key1;
    nh.searchParam("nh_int",key1);
    ROS_INFO("搜索键:%s",key1.c_str());
    std::string key2;
    nh.searchParam("nh_int2",key2);
    ROS_INFO("搜索键:%s",key2.c_str());

总代码：

#include  "ros/ros.h"
  
int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"search_param");
    ros::NodeHandle nh;
    
     // param 函数
    int res1 = nh.param("nh_int",100); // 键存在
    int res2 = nh.param("nh_int2",100); // 键不存在，设为默认值100
    ROS_INFO("获取整数结果:%d,%d",res1,res2);
    
    // getParam 函数
    int nh_int_value;
    double nh_double_value;
    bool nh_bool_value;
    std::string nh_string_value;
    std::vector<std::string> vec;
    std::map<std::string, std::int32_t>mp;

    nh.getParam("nh_int",nh_int_value);
    nh.getParam("nh_double",nh_double_value);
    nh.getParam("nh_bool",nh_bool_value);
    nh.getParam("nh_string",nh_string_value);
    nh.getParam("nh_vec",vec);
    nh.getParam("nh_map",mp);

    ROS_INFO("getParam获取的结果:%d,%.2f,%s,%d",
            nh_int_value,
            nh_double_value,
            nh_string_value.c_str(),
            nh_bool_value
            );
    for (auto &k : vec)
    {
        ROS_INFO("vector 元素:%s",k.c_str());        
    }

    for (auto &f : mp)
    {
        ROS_INFO("map 元素:%s = %d",f.first.c_str(), f.second);
    }
    
     // getParamCached()
    nh.getParamCached("nh_int",nh_int_value);
    ROS_INFO("通过缓存获取数据:%d",nh_int_value);

    //getParamNames()
    std::vector<std::string> names;
    nh.getParamNames(names);
    for (auto &name : names)
    {
        ROS_INFO("名称解析name = %s",name.c_str());        
    }

    //hasParam
    bool flag1=nh.hasParam("nh_int");
    bool flag2=nh.hasParam("nh_int2");
    ROS_INFO("存在 nh_int 吗? %d",flag1);
    ROS_INFO("存在 nh_int2 吗? %d",flag2);

    std::string key1;
    nh.searchParam("nh_int",key1);
    ROS_INFO("搜索键:%s",key1.c_str());
    std::string key2;
    nh.searchParam("nh_int2",key2);
    ROS_INFO("搜索键:%s",key2.c_str());

    
    return 0;
}

ros::param实现的话也类似

5.参数服务器删除参数

ros::NodeHandle
        deleteParam("键")
        根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 false

    ros::param
        del("键")
        根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 false

代码：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"delet_param");
    ros::NodeHandle nh;
    
    bool flag1 = nh.deleteParam("nh_int");
    if(flag1){
        ROS_INFO("第一次删除nh_int成功");
    }
    else{
        ROS_INFO("第一次删除nh_int失败");
    }

    bool flag2 = ros::param::del("nh_int");
    if(flag2){
        ROS_INFO("第二次删除nh_int成功");
    }
    else{
        ROS_INFO("第二次删除nh_int失败");
    }
    
    return 0;
}

结果;