[C++知识库]ROS系统cpp创建节点node

创建一个workspace

mkdir -p ws/src

workspace中必须先创建src文件夹

编译工作空间

cd ws
catkin_make
source devel/setup.bash

进入工作空间后使用catkin_make 编译

source可以多使用几次。

创建package

cd src
catkin_create_package {pkg_name} rospy roscpp rosmsg
cd ../
source devel/setup.bash

编写cpp程序

找到clion所在的文件夹

./clion.sh

?使用命令行的方式打开clion，否则在cmakelist可能报错

?打开图中的cmakelists，在这两处做修改，否则后续编译会失败

?

?编写节点

#include <iostream>
#include <string>
#include <ros/ros.h>
using namespace std;

int main(int argc , char** argv ){

    string nodeName = "node_3";

    ros::init(argc, argv,nodeName);
    ros::NodeHandle node;

    cout<<nodeName<<endl;



    return 0 ;
}

回到workspace下，source一下再编译

cd ws
source devel/setup.bash
catkin_make

?测试一下，测试之前roscore需要启动、

roscore

重开一个命令行，回到ws下

cd ws
rosrun {pkg_name} {node name}