Pcl1.8.1+vs2015+qt5.9.1+vtk8.0.0配置
记录学习，（千里之行，始于足下）
在完成了pcl1.8.1与vs2015的配置添加链接描述，但是由于pcl中vt为不完整模块，需要重新从源码编译。所以又重新学习了了qt，vs2015，vtk8.0.0编译，编译完成之后可以结合qt强大的可视化模块，对点云库pcl进行学习和开发。
1.安装前的准备
1.qt5.9.1安装
安装包位置：http://download.qt.io/archive/qt/
百度云：
链接：https://pan.baidu.com/s/1Fq8HVMr42JCDn1GQJLoaGA
提取码：la52
下载VtK8.0：
下载地址：https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/tree/v8.0.0
链接：https://pan.baidu.com/s/1L8heFB3wD-CQ0iwR3f9mDw
提取码：la53
下载cmake：
https://cmake.org/download/。
链接：https://pan.baidu.com/s/13GeACwIHgDIC1MHFEDUb2g
提取码：la54
标题2.qt5.9.1安装
由于vs2015已经安装完成，所以直接安装qt5.9.1（未安装vs2015，建议先安装vs2015）
下载后点击安装，一直点下一步就可以（qt安装还是比较简单的）。
编译器根据自己的vs版本选择相应的版本安装即可。
选择安装位置，建议D：/F：盘。
然后等待完成（安装完成之后配置环境变量，并且打开qt creator测试安装是否正常）。
3.VS 安装QT插件
需要用到qt-vsaddin-msvc2015-2.2.0。
3.1点击“工具 —-> 扩展和更新”
3.2点击“联机”—->“搜索qt”—->”下载”
等待下载安装，安装完成之后关闭重新打开VS2017,在菜单栏多了一栏（Qt VS Tools）,并点击，并选择” option”
点击“Qt versions”，按照步骤加入qt路径。
完成后新建项目，会出现qt模块，即成功。
4.cmake编译VTK源码
打开cmake，选择D:\vtk8.0\source\vtk-v8.0.0为源码路径，新建build文件夹为编译路径。
点击condigure，选择vs2015版本，x64
勾选shared_libs，可以不用选择testing和examples。
勾选VTK_Group_Qt之后configure
在之后出现的选择qmake.exe文件，如图
填入（）和5（代表qt版本）
之后继续configure
选择如下图
Qt5_DIR ：D:/qt5.9.1/5.9.1/msvc2015_64/lib/cmake/Qt5
继续
继续configure，直到没有红色，然后generate
Generate完之后，选择gengerate旁边的Open Project，会自动打开vs2015。
选择Release和x64版本
右键ALL_BUILLD,点击生成，然后等待编译完成（可能需要一段时间）。
最后点击右键Instal，点击生成。
If（如果遇到Install失败，并弹出以下：错误 1 error MSB3073: 命令“setlocal "D:\Program Files\CMake\bin\cmake.exe" -DBUILD_TYPE=Debug -P cmake_install.cmake if %errorlevel% neq 0 goto :cmEnd:cmEndendlocal & call :cmErrorLevel %errorlevel% & goto :cmDone:cmErrorLevelexit /b %1:cmDoneif %errorlevel% neq 0 goto :VCEnd:VCEnd”已退出，代码为 1） {打开 C:\Program Files (x86)\Common Files\Microsoft Shared\MSEnv\ 找到 （VSLauncher.exe） 右键点击（VSLauncher.exe） 属性->兼容性->以管理员身份运行此程序 管理员身份打开vs2015 右键点击（Install） 仅用于项目->仅生成 然后生成成功 } Else { return }
然后以管理员身份打开vs2015，右键依次选择点击Install，仅用于项目，仅生成，然后生成成功。
将生成的D:\vtk8.0\new_build\bin\Release中的
以及D:\vtk8.0\new_build\lib\Release
复制到D:\qt5.9.1\5.9.1\msvc2015_64\plugins\designer中。
5.编译文件测试
左键开始
打开Designer，一般上上面为x32，下面为x64。
出现QVTKWidget控件。（release模式成功，但是debug模式编译的复制到D:\qt5.9.1\5.9.1\msvc2015_64\plugins\designer后，这个Designer会出现打不开的情况（不清楚原因））。
6.配置属性表
上一篇中新建了PCLRelease属性表并且配置完成。现在同样方法新建VTKrelease属性表。然后配置VTK属性表
VC++目录中：
包含目录：
库目录：
附加依赖项：
vtkalglib-8.0.lib
vtkChartsCore-8.0.lib
vtkCommonColor-8.0.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.0.lib
vtkCommonCore-8.0.lib
vtkCommonDataModel-8.0.lib
vtkCommonExecutionModel-8.0.lib
vtkCommonMath-8.0.lib
vtkCommonMisc-8.0.lib
vtkCommonSystem-8.0.lib
vtkCommonTransforms-8.0.lib
vtkDICOMParser-8.0.lib
vtkDomainsChemistry-8.0.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.0.lib
vtkexoIIc-8.0.lib
vtkexpat-8.0.lib
vtkFiltersAMR-8.0.lib
vtkFiltersCore-8.0.lib
vtkFiltersExtraction-8.0.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.0.lib
vtkFiltersGeneral-8.0.lib
vtkFiltersGeneric-8.0.lib
vtkFiltersGeometry-8.0.lib
vtkFiltersHybrid-8.0.lib
vtkFiltersHyperTree-8.0.lib
vtkFiltersImaging-8.0.lib
vtkFiltersModeling-8.0.lib
vtkFiltersParallel-8.0.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.0.lib
vtkFiltersPoints-8.0.lib
vtkFiltersProgrammable-8.0.lib
vtkFiltersSelection-8.0.lib
vtkFiltersSMP-8.0.lib
vtkFiltersSources-8.0.lib
vtkFiltersStatistics-8.0.lib
vtkFiltersTexture-8.0.lib
vtkFiltersTopology-8.0.lib
vtkFiltersVerdict-8.0.lib
vtkfreetype-8.0.lib
vtkGeovisCore-8.0.lib
vtkgl2ps-8.0.lib
vtkglew-8.0.lib
vtkGUISupportQt-8.0.lib
vtkGUISupportQtSQL-8.0.lib
vtkhdf5-8.0.lib
vtkhdf5_hl-8.0.lib
vtkImagingColor-8.0.lib
vtkImagingCore-8.0.lib
vtkImagingFourier-8.0.lib
vtkImagingGeneral-8.0.lib
vtkImagingHybrid-8.0.lib
vtkImagingMath-8.0.lib
vtkImagingMorphological-8.0.lib
vtkImagingSources-8.0.lib
vtkImagingStatistics-8.0.lib
vtkImagingStencil-8.0.lib
vtkInfovisCore-8.0.lib
vtkInfovisLayout-8.0.lib
vtkInteractionImage-8.0.lib
vtkInteractionStyle-8.0.lib
vtkInteractionWidgets-8.0.lib
vtkIOAMR-8.0.lib
vtkIOCore-8.0.lib
vtkIOEnSight-8.0.lib
vtkIOExodus-8.0.lib
vtkIOExport-8.0.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.0.lib
vtkIOGeometry-8.0.lib
vtkIOImage-8.0.lib
vtkIOImport-8.0.lib
vtkIOInfovis-8.0.lib
vtkIOLegacy-8.0.lib
vtkIOLSDyna-8.0.lib
vtkIOMINC-8.0.lib
vtkIOMovie-8.0.lib
vtkIONetCDF-8.0.lib
vtkIOParallel-8.0.lib
vtkIOParallelXML-8.0.lib
vtkIOPLY-8.0.lib
vtkIOSQL-8.0.lib
vtkIOTecplotTable-8.0.lib
vtkIOVideo-8.0.lib
vtkIOXML-8.0.lib
vtkIOXMLParser-8.0.lib
vtkjpeg-8.0.lib
vtkjsoncpp-8.0.lib
vtklibharu-8.0.lib
vtklibxml2-8.0.lib
vtklz4-8.0.lib
vtkmetaio-8.0.lib
vtkNetCDF-8.0.lib
vtknetcdf_c++.lib
vtkoggtheora-8.0.lib
vtkParallelCore-8.0.lib
vtkpng-8.0.lib
vtkproj4-8.0.lib
vtkRenderingAnnotation-8.0.lib
vtkRenderingContext2D-8.0.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-8.0.lib
vtkRenderingCore-8.0.lib
vtkRenderingFreeType-8.0.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.0.lib
vtkRenderingImage-8.0.lib
vtkRenderingLabel-8.0.lib
vtkRenderingLOD-8.0.lib
vtkRenderingOpenGL2-8.0.lib
vtkRenderingQt-8.0.lib
vtkRenderingVolume-8.0.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.0.lib
vtksqlite-8.0.lib
vtksys-8.0.lib
vtktiff-8.0.lib
vtkverdict-8.0.lib
vtkViewsContext2D-8.0.lib
vtkViewsCore-8.0.lib
vtkViewsInfovis-8.0.lib
vtkViewsQt-8.0.lib
vtkzlib-8.0.lib
然后保存即可（最好能熟悉保存路径，方便下次使用）。
7.完整配置测试
新建qt vs项目
点击下一步
一直确定至项目创建。
打开属性管理器窗口，右键添加现有属性表，并且将刚创建的VTKRelease属性表和下一篇中创建的PCLRelease属性表分别引入。
打开解决方案窗口，双击ui文件，进入界面编辑。
编写设计界面如下，注意控件名称。
将以下代码写入QVisuallPcl.h
#ifndef PCLVISUALIZER_H
#define PCLVISUALIZER_H
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include "ui_QVisualPcl.h"
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <QDebug>
class QVisualPcl : public QMainWindow
{
Q_OBJECT
public:
QVisualPcl(QWidget *parent = Q_NULLPTR);
~QVisualPcl();
private:
Ui::QVisualPclClass ui;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
void initialVtkWidget();
private slots:
void onOpen();
void exit();
};
将以下代码写入QVisuallPcl.cpp
#include "QVisualPcl.h"
#include <QFileDialog>
#include <iostream>
#include <vtkRenderWindow.h>
QVisualPcl::QVisualPcl(QWidget *parent)
: QMainWindow(parent)
{
ui.setupUi(this);
initialVtkWidget();
connect(ui.actionOpen, &QAction::triggered, this, &QVisualPcl::onOpen);
connect(ui.actionexit, &QAction::triggered, this, &QVisualPcl::exit);
}
QVisualPcl::~QVisualPcl()
{
}
void QVisualPcl::initialVtkWidget()
{
cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cout << 123 << endl;
viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");
ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
ui.qvtkWidget->update();
}
void QVisualPcl::onOpen()
{
QString filename = QFileDialog::getOpenFileName(this, tr("Open Point Cloud"), "F:/", tr("OpenPointCloud(*.pcd)"));
qDebug() << "1423" << endl;
if (!filename.isEmpty())
{
qDebug() << "14523" << endl;
std::string file_name = filename.toStdString();
pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
Eigen::Vector4f origin;
Eigen::Quaternionf orientation;
int pcd_version;
int data_type;
unsigned int data_idx;
int offset = 0;
pcl::PCDReader rd;
rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx, offset);
if (data_type == 0)
{
pcl::io::loadPCDFile(filename.toStdString(), *cloud);
}
else if (data_type == 2)
{
pcl::PCDReader reader;
reader.read<pcl::PointXYZ>(filename.toStdString(), *cloud);
}
viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
viewer->resetCamera();
ui.qvtkWidget->update();
qDebug() << "1423" << endl;
}
}
void QVisualPcl::exit()
{
this->close();
}
点击生成，调试，如果出现缺少VTK_xxxx_8.0.dll的问题，将C:\Program Files (x86)\VTK\bin中的所有dll文件复制至C:\Windows\System32，可解决问题。
右键点击Open，打开所选的pdb文件，即可显示（注意保存pdb文件的路径不要有中文）。
至此，完成整个配置过程，可以开始学习了。
参考链接
参考链接（很详细）
daguo的点云pcd文件（如果没有点云文件，提供一个点云文件：链接：https://pan.baidu.com/s/1iSMApxzvOv9tLfMVizEmaA 提取码：zfpk）
（记得更改一下程序中你的PCD点云文件的路径）点击运行程序。