[C++知识库]搜狗workflow——C++并行计算与异步网络引擎 序列化与反序列化 代码分析（四）

2021SC@SDUSC

目录

一.基础知识

二.代码分析

一.基础知识

1.万能的指针：void *

我们可以认为void *就是一个通用指针，可以指向任意类型的指针。指针有两个属性：指向变量/对象的地址和长度，但是指针指存储被指向变量的地址，长度则取决于指针的类型，编译器根据指针的类型从指针指向的地址向后寻址，不同的类型则寻址范围不同，如int *从指定地址向后寻找4字节作为变量的存储单元。而void *不同，对于没有泛型编程的C语言来说，任何类型的指针都可以传入memcpy和memset中，这也真实地体现了内存操作函数的意义，void*帮我们和编译器屏蔽了冗余的变量类型信息，而直接将内存暴露在我们面前。对于C++而言，对于某些范型可以实现的功能但又想找一种轻量化的实现方法，void*也不失为一种不错的选择。

2.this到底是什么

this 实际上是成员函数的一个形参，在调用成员函数时将对象的地址作为实参传递给 this。不过 this 这个形参是隐式的，它并不出现在代码中，而是在编译阶段由编译器默默地将它添加到参数列表中。

3.二级指针**--指向指针的指针。

4.msg类型

可以在任意的package中自定义msg类型；

要使用自定义的消息类型必须source自定义消息所在的工作空间，否则rosmsg show test_msgs/Test和rostopic echo /test_msg(/test_msg是节点中使用自定义消息类型test_msgs/Test的topic)都会报错，因为没有source的情况下自定义消息类型是不可见的，被认为是未定义类型

一种典型的错误是删掉工作空间下的devel和build文件夹之后重新编译代码，此时由于没有source自定义消息所在的工作空间，即使使用自定义消息的代码和自定义消息在同一个包也无法找到，该消息头文件，此时需要运行source devel/setup.bash之后重新编译就好。
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5.free（）函数

free（）函数一般是和malloc（）对应使用。malloc用来申请内存，而free用来释放内存。

1)free只是释放了malloc所申请的内存，并不改变指针的值；free的是vert_x所指向地址的内存。free只是释放了指针所指向地址的空间，本质上就是做了一些标记而已，所以指针及空间内容都还是存在的，只不过有隐患罢了。

2)free(vert_x)释放了vert_x指示的内存空间，vert_x这个指针变量本身仍然存在。这就是悬垂指针问题

3)由于指针所指向的内存已经被释放，所以其它代码有机会改写其中的内容，相当于该指针从此指向了自己无法控制的地方，也称为野指针；
4)为了避免失误，最好在free之后，将指针指向NULL。

6.Using用法

1.命名空间的使用

2.在子类中引用基类的成员

3、别名指定

二.代码分析

namespace protocol

{

class TutorialMessage : public ProtocolMessage

{

private:

virtual int encode(struct iovec vectors[], int max);

virtual int append(const void *buf, size_t size);

//定义encode和append方法实现序列化和反序列化。

public:

int set_message_body(const void *body, size_t size);

void get_message_body_nocopy(void **body, size_t *size)

{

*body = this->body;

*size = this->body_size;

}

//定义二级指针**body；*body指向body的地址，*size指向body_size的地址。

protected:

char head[4];

size_t head_received;

char *body;

size_t body_received;

size_t body_size;

//定义变量。

public:

TutorialMessage()

{

this->head_received = 0;

this->body = NULL;

this->body_size = 0;

}

//设置head_received的值为0；body的值为空；body_size的值为0。

TutorialMessage(TutorialMessage&& msg);

TutorialMessage& operator = (TutorialMessage&& msg);

virtual ~TutorialMessage()

{

free(this->body);

}

//用free（）函数来释放内存。

};

using TutorialRequest = TutorialMessage;

using TutorialResponse = TutorialMessage;

}

//using别名指定。

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参考资料：

(54条消息) ROS自定义msg类型及使用_张京林要加油的技术专栏-CSDN博客

(54条消息) C++ 中using 的使用_私房菜-CSDN博客