[C++知识库]C++ bug记录

1、使用acos出现nan

分析： acos(cos_value)，参数cos_value的值超出了[-1,1]，有时候计算机算的小数点保留得不好，就会造成这样的问题。

解决方法： cos_value = fminl(fmaxl(cos_value, -1.0), 1.0); //限制值在[-1, 1]

2、C++ 中计算时间

解决方法： C/C++中，定义了一个常量CLOCKS_PER_SEC，它用来表示一秒钟会有多少个时钟计时单元, #define CLOCKS_PER_SEC ((clock_t)1000)

#include <iostream>
#include “time.h”  
using namespace std;  

clock_t start,finish;
start = clock();
...
finish = clock();
double duration = (double)(finish - start) / CLOCKS_PER_SEC;
cout << "The program uses "<< duration <<" seconds"<< endl;

3、roboware studio 显示问题

**问题：**roboware studio打开代码显示的字体变得很细，也不知道是怎么回事。这个软件现在国内好像不让用，可查的资料比较少，查“vscode字体变粗怎么办”，找到相关答案，算是显示比较正常一点，说白了就是加粗。
解决方法：
1）file -> seting -> font weight 修改
2）sudo apt-get install gnome-tweaks 字体改为标准（灰度）

4、C++中获得当前运行进制文件所在的位置

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
int main()
{
    char *buffer;
    if((buffer = getcwd(NULL, 0)) == NULL)
    {
        perror("getcwd error");
    }
    else
    {
        printf("%s\n", buffer);
    }
}//调试用

5、tf WARN

问题：

[ WARN] [1645501914.574800560]: Detected jump back in time of 0.962313s. Clearing TF buffer.

分析：
找到tf报WARN的地方，只有当now < last_update时候才会触发

解决方法：
可能的解决方法，将电脑的时间和网络时间同步关掉，理论上不可能发生时间串了。