1. 代码
这次反着来，我们先看一段代码;
任务 1：任务 1 的大循环里，创建任务 2，然后休眠一段时间
任务 2：打印一句话，然后就删除自己
任务1代码：
void vTask1( void *pvParameters )
{
const TickType_t xDelay100ms = pdMS_TO_TICKS( 100UL );
BaseType_t ret;
for( ;; )
{
printf("Task1 is running\r\n");
ret = xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 2, &xTask2Handle );
if (ret != pdPASS)
printf("Create Task2 Failed\r\n");
vTaskDelay( xDelay100ms );
}
}
任务2代码：
void vTask2( void *pvParameters )
{
printf("Task2 is running and about to delete itself\r\n");
vTaskDelete(xTask2Handle);
}
main 函数代码如下：
int main( void )
{
prvSetupHardware();
xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);
vTaskStartScheduler();
return 0;
}
2.调试环境
3.运行结果
4.运行过程分析
- main 函数中创建任务 1，优先级为 1。任务 1 运行时，它创建任务 2，任
务 2 的优先级是 2。 - 任务 2 的优先级最高，它马上执行。
- 任务 2 打印一句话后，就删除了自己。
- 任务 2 被删除后，任务 1 的优先级最高，轮到任务 1 继续运行，它调用
vTaskDelay()进入 Block 状态。 - 任务 1 Block 期间，轮到 Idle 任务执行：它释放任务 2 的内存(TCB、栈)。
- 时间到后，任务 1 变为最高优先级的任务继续执行.
- 一直循环下去
5. 关闭空闲任务
在任务 1 的函数中，如果不调用 vTaskDelay，会出现一个什么样的情况呢？
屏蔽这句代码：
vTaskDelay( xDelay100ms );
6.运行结果
7.运行结果分析
在任务 1 的函数中，如果不调用 vTaskDelay，则 空闲任务Idle 没有机会执行，它就无法释放创建任务 2 是分配的内存。而任务 1 在不断地创建任务，不断地消耗内存，最终内存耗尽再也无法创建新的任务。
8.空闲任务的定义
空闲任务是启动RTOS调度器时由内核自动创建的任务，这样可以确保至少有一个任务在运行。空闲任务具有最低任务优先级，这样如果有其它更高优先级的任务进入就绪态就可以立刻让出CPU。空闲任务要么处于就绪态， 要么处于运行态，永远不会阻塞。
空闲任务的优先级为 0，这意味着一旦某个用户的任务变为就绪态，那么空闲任务马上被切换出去，让这个用户任务运行。在这种情况下，我们说用户任务"抢占"了空闲任务，这是由调度器实现的。
删除任务后，空闲任务用来释放RTOS分配给被删除任务的内存。因此，在应用中使用vTaskDelete()函数后确保空闲任务能获得处理器时间就很重要了。除此之外，空闲任务没有其它有效功能，所以可以被合理的剥夺处理器时间，并且它的优先级也是最低的。
9.钩子函数
空闲任务的循环每执行一次，就会调用一次钩子函数。
钩子函数的作用有这些：
- 会执行一些比较低级的任务
- 测量系统的空闲时间，空闲任务执行时，代表着所有高优先级的任务都停止了，所以可以根据系统的空闲时间计算处理器的占用率
- 让系统进入省电模式
总结
