[C++知识库]ORB-SLAM中RANSAC选点

代码

#include <iostream>
#include <vector>
#include <cstdlib>
#include <ctime>
using namespace std;

#define	RAND_MAX	2147483647 //rand()的范围
const int N = 50;//从0-49中选择

int Random(int min, int max){
	int d = max - min + 1;
	return int(((double)rand()/((double)RAND_MAX + 1.0)) * d) + min;
}

int main()
{
	vector<size_t> vAllIndices;
    vAllIndices.reserve(N);	
    vector<size_t> vAvailableIndices;
    for(int i=0; i<N; i++)
    {
        vAllIndices.push_back(i);
    }
	vector<vector<size_t>> mvSets;
	mvSets = vector< vector<size_t> >(100,vector<size_t>(8,0));
	
    int m;//选的数值
    srand((unsigned)time(NULL));//随机数种子
	
	  for(int it=0; it<100; it++)//迭代100次
    {
        vAvailableIndices = vAllIndices;//注意，每次迭代后vAvailableIndices被重置了
        for(size_t j=0; j<8; j++)
        {
            int randi = Random(0,vAvailableIndices.size()-1);
            int idx = vAvailableIndices[randi];
            mvSets[it][j] = idx;
			cout<<"值："<<mvSets[it][j]<<endl;
			cout<<"大小："<<vAvailableIndices.size()<<endl;
            vAvailableIndices[randi] = vAvailableIndices.back();
			vAvailableIndices.pop_back();
        }
	 }
}

运行结果

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