创建功能包
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_msg_package std_msgs message_generation
创建message
在功能包下创建文件夹my.msg,在该文件夹下创建.msg文件并编辑。
int32 data1
string data2
编辑package.xml
在该文件中std_msgs和message_runtime都需要使用<exec_depend>标签，不能使用<run_depend>标签，否则无法通过编译。
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
编辑CMakeList.txt
1.编辑find_package
2.编辑add_message_files
3.编辑generate_message
4.编辑catkin_package
最后代码如下：
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation
std_msgs
)
add_massage_files(
FILES
my.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
message_runtime
std_msgs
)
其他包中使用
使用该包中的自定义数据时直接导入即可
find_package(REQUIRED COMPONENTS
my_msg_package
)
参考文章：
链接: https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398
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