[C++知识库]AURIX C/C++混合编程

AURIX C/C++混合编程

前言

实验平台:

AURIX? Development Studio 、龙邱TC264D核心板

C++相比于C：

C++的核心之一就在于面向对象思想。相比C语言常用的面向过程编程，面向对象编程的优势在于继承、封装、多态的特性，利用这种思想更有助于我们的程序实现模块化、抽象化。C++是一种天然支持面向对象编程的语言，在C语言的基础上，C++不仅提供了class关键字和类与对象的概念，使开发者可以清晰方便的实现面向对象编程。C++还支持数据封装和数据隐藏，支持继承和函数重载，因此可以有效的提高程序代码的复用程度。

–引用自https://blog.csdn.net/qq_31562655/article/details/121043097?spm=1001.2014.3001.5502

在进行环境配置前，建议先看一下这两篇博客，对C/C++混合编程有大致的了解。

STM32 C++编程系列一：STM32 C++编程介绍

STM32 C++编程系列二：STM32 C++代码封装初探

环境配置

打开项目属性

添加 -lcpsx_fpu

配置语言

添加

extern void _Z12__call_ctorsv(void);
_Z12__call_ctorsv();

至此，环境配置完成。

代码

新建.cpp和.h文件。注意路径包含问题。

linear_motor.cpp中

/*
 * linear_motor.cpp
 *
 *  Created on: 2022年3月29日
 *      Author: ljg
 */

#include "linear_motor.h"

void linearMotor::init(){
    gtm_pwm_init(pwmch,freq,0);
    gpio_init(IN1,GPO,0,PUSHPULL);
    gpio_init(IN2,GPO,0,PUSHPULL);
    gpio_init(STBY,GPO,1,PUSHPULL);
}

void linearMotor::setTargetPos(float distance,uint32 _vel){
    targetPos = distance;
    vel = _vel;

}

float linearMotor::getCurrPos(){
    this->currPos = this->currEncoder * ENCODER2CM;
    return this->currPos;
}

void linearMotor::setVelZero(){
    gpio_set(IN1, 0);
    gpio_set(IN2, 0);
    pwm_duty(pwmch,0);
    //关闭外部中断
}

void linearMotor::control(){
    getCurrPos();
    float errorPos = this->targetPos - this->currPos;
    int32 errorEncoder = errorPos * CM2ENCODER;
    if(errorEncoder >0){
        gpio_set(IN1, 1);
        gpio_set(IN2, 0);
        pwm_duty(pwmch,vel);
    }
    else if(errorEncoder <0){
        gpio_set(IN1, 0);
        gpio_set(IN2, 1);
        pwm_duty(pwmch,vel);
    }
//开启外部中断
}

void linearMotor::test(){
    gpio_init(P10_6,GPO,0,PUSHPULL);
    systick_delay_ms(STM1,500);
    gpio_init(P10_6,GPO,1,PUSHPULL);
    systick_delay_ms(STM1,500);
}

linear_motor.h文件中

/*
 * linear_motor.h
 *
 *  Created on: 2022年3月29日
 *      Author: ljg
 */

#ifndef MIDDLEWARES_DEVICE_LINEAR_MOTOR_H_
#define MIDDLEWARES_DEVICE_LINEAR_MOTOR_H_

#include "include_lib.h"
#ifdef __cplusplus

#define CM2ENCODER 10
#define ENCODER2CM 10

class linearMotor{
    public:
        linearMotor(ATOM_PIN_enum _pwmch, uint32 _freq,PIN_enum _IN1,PIN_enum _IN2,PIN_enum _STBY){
            pwmch = _pwmch;
            freq = _freq;
            IN1 = _IN1;
            IN2 = _IN2;
            STBY = _STBY;
//          pid.SetPIDParam(0, 0, 0, 0, 0);
        }
        virtual ~linearMotor() {}
        int32 targetEncoder = 0;
        int32 currEncoder = 0;

        void init();
        void setTargetPos(float distance,uint32 _vel);
        float getCurrPos();
        void setVelZero();
        void control();
        void test();



    private:
        ATOM_PIN_enum pwmch;
        uint32 freq;
        PIN_enum IN1;
        PIN_enum IN2;
        PIN_enum STBY;

        float targetPos = 0.0;
        float currPos = 0.0 ;

        uint32 vel  = 0;



};
#endif

#endif /* MIDDLEWARES_DEVICE_LINEAR_MOTOR_C_ */

定义对象是在data.cpp文件中，然后main.c再去调用data.cpp中的函数。

注意事项

cpp文件中，若调用了C文件中的函数，那么C文件对应的.h文件中的函数声明需要添加

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif
//C函数的声明
#ifdef __cplusplus
}
#endif

这样编译器在编译的时候，这里就会采用C的编译器。

C文件不能直接调用cpp文件中的类和对象。需要有个中间的包装器，极简式从C调用C++类方法

但C可以调用普通的cpp函数，同样cpp函数声明也要加 extern "C" 包裹

具体可以参见工程代码。

参考资料

Use C ++ to development TCxxx(like tc275)

Use C ++ to development TCxxx——code

代码工程

链接：https://pan.baidu.com/s/1A95ZOfVnCpjHvNYOOj7RPw
提取码：4lke

-to-development-TCxxx-like-tc275/m-p/318464)

Use C ++ to development TCxxx——code

代码工程

链接：https://pan.baidu.com/s/1A95ZOfVnCpjHvNYOOj7RPw
提取码：4lke