先安装pcl 1.6.0；安装的时候选择添加PCL环境变量；
安装目录；
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看一下安装的组件；这些是pcl的类库；
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pcl的类库；
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pcl带的第三方库；boost是C++方面的；VTK是显示点云用的；其他尚不清楚；
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安装完成后用set命令看一下环境变量；已经有了；
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目前是VC++2012，新建一个空项目；添加项目的包含目录；
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添加库目录；
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附加依赖项；各个lib文件；
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新建一个cpp文件，
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
int user_data;
void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
pcl::PointXYZ o;
o.x = 1.0;
o.y = 0;
o.z = 0;
viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
std::cout << "i only run once" << std::endl;
}
void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape ("text", 0);
viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
user_data++;
}
int main ()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile ("test.pcd", *cloud);
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
viewer.showCloud(cloud);
viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
while (!viewer.wasStopped ())
{
user_data++;
}
return 0;
}构建一下；出现下图错误；看一下提示错误的文件名是xxxvc110xxx；?
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前面输入的都是xxxvc100xxx；安装的boost目录下面都是xxxvc100xxx；
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改下图的地方都是差不多一样的错；
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看一下弹出一个提示文件；使用boost时，它应该是自己根据VC的版本去找使用boost库的哪个版本；使用的VS是2012，需要使用xxxVC110xxx的boost库；?
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换成VS2010；
代码和配置同前；再试；出现下图错误；转换到COFF期间失败；
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在资源管理器输入C:\Windows\winsxs\x86_netfx-cvtres_for_vc_and_vb_b03f5f7f11d50a3a_6.1.7601.17514_none_ba1c770af0b2031b；
如下图，有一个cvtres.exe；
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用上面的替换掉VS2010的VC/bin目录下的同名文件；
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再构建；此错误消失；
但是出现多个LNK2019；看了一下lib目录的配置应没问题；
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重新写一个最简程序；并把pcl的lib在代码开始之前用comment引入；
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#pragma comment(lib,"pcl_apps_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_common_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_features_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_filters_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_io_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_io_ply_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_kdtree_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_keypoints_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_octree_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_registration_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_sample_consensus_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_search_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_segmentation_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_surface_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_tracking_debug.lib")
#pragma comment(lib,"pcl_visualization_debug.lib")
int main(int argc,char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile ("test.pcd", *cloud);
return(0);
}?
? ? 代码只有2句；第一句定义指针型变量cloud； 第二句读取点云文件；
再构建；
? ? 还是有3个链接错误；下回再整；?
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