一、序言：
想要在qt中显示出来我们需要的图像还需要进一步的配置工作。
不过这部分工作基本上都已经配置完成了。我需要做的仅仅是在qt之中再添加一下pcl的头文件。
这个地方的配置也是在复杂，竟然配置了两天……
二、QT配置pcl
网上给出的参考代码；
根据这些参数可以获得读取到点云信息并进行可视化；
#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> using namespace std; int main(int argc, char** argv) { //读取点云 pcl::PCDReader reader; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); reader.read("E:/code/date/table.pcd", *cloud); //点云可视化 pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud_viewer"); viewer.showCloud(cloud); while (!viewer.wasStopped()) { //viewer.spinOnce(); } return(0); }
三、路径问题
四、解决方法
添加得pcl库信息
NCLUDEPATH += “/usr/include/pcl-1.8/“ \
“/usr/include/pcl-1.8/pcl” \
“/usr/include/flann/“ \
“/usr/include/eigen3/“ \
“/usr/include/pcl-1.8/pcl/visualisation/vtk” \
“/usr/include/boost” \
需要将这些信息改到本地化；
例如：
另一种写法：(这个成功了)
#Eigen
INCLUDEPATH += /usr/include/eigen3
#Vtk
INCLUDEPATH += /usr/include/vtk-5.10
LIBS += /usr/lib/libvtk*.so
#Boost
INCLUDEPATH += /usr/include/boost
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_*.so
#PCL Header
INCLUDEPATH += /usr/include/pcl-1.8
#PCL Lib
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_*.so \
关于vtk信息：
这个地方用的vtk是pcl自带的，不仅如此，里边还有各种python、boost各种库的底层vtk。
但是要求的是独立的vtk？果然，这里就出问题了。
错误 C1083 无法打开包括文件: “vtkSmartPointer.h”: No such file or directory
本来的包含目录是 D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\VTK\include
得加上 D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.1
我也不知道为什么
不过这个解决方案是windows的，还是得去pcl下看。结果发现里边只有四个头文件？
看来windows和linux确实有差别。不过在找的过程中看到6.3版本的，直接按上竟然显示成功了。
五、测试
需要找个pcd文件进行测试，网上找的测试文件不知道为什么只有三个色块。
在大佬的建议下自己写了个测试pcd，（画了个球；
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor (1, 1, 1); pcl::PointXYZ ball; ball.x = 1.0; ball.y = 0; ball.z = 0; viewer.addSphere (ball, 10, "sphere", 0); } int main () { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::visualization::CloudViewer viewer ("My Cloud Viewer"); viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff); while (!viewer.wasStopped ()) { } return 0; }
配置成功！
六、参考资料
《QT+PCL 第一章》：点云读取显示_小修勾的博客-CSDN博客_qt 点云显示
https://blog.csdn.net/weixin_43236944/article/details/123532526
点云可视化_(1)两种可视化操作_小修勾的博客-CSDN博客_点云可视化
linux下无法打开包括文件：“pcl/io/pcd_io.h”: No such file or directory_假老练啊哦的博客-CSDN博客
QT工程添加PCL库 | 晟洋的后花园 (ttoto.github.io)
https://blog.csdn.net/qq_39758080/article/details/87454318
PCL：点云数据（*.pcd）文件格式详解_孙 悟 空的博客-CSDN博客_pcd文件格式
