[C++知识库]关于使用catkin_make无法找到自定义消息的头文件的问题

问题描述

错误代码：.../utils.h:22:10: fatal error: multi_turtlebot3_navigation/RunState.h: No such file or directory #include "multi_turtlebot3_navigation/RunState.h"
其中RunState是我自定义的message类型，位于要编译的包目录下的msg文件夹下。将整个包从源码重新编译的时候出现找不到头文件的问题。

解决办法

在解决之前CMakeLists.txt中已经包含以下条目：

find_package(catkin REQUIRED
  COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  geometry_msgs
  tf
  actionlib
  actionlib_msgs
  std_msgs
  message_generation
 )
 ...
 add_message_files(
   FILES
   RunState.msg
 )
 ...
generate_messages(
   DEPENDENCIES
   ...
   std_msgs
 )
...
catkin_package(
   ...
   message_runtime
)

后面包含若干可执行以及库，其中部分可执行和库使用了RunState.msg，使用了条目#include "multi_turtlebot3_navigation/RunState.h。

接下来只要对相应的可执行和库使用
add_dependencies(target ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})
即可。
其中target为相应的库或者可执行的name。
举例：

add_library(multi_nav_utils
   src/utils.cpp
 )
add_dependencies(multi_nav_utils ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}) 

其中在utils.cpp中使用了该message的头文件。

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