1.?c_str()函数? ??返回值类型是 const char *.?
c_str是string类的一个函数，可以把string类型变量转换成?char* 变量
文件操作中open()要求的是一个char*字符串 ,当文件名是string时需要转换，当文件名是字符数组型时就不需要此转换。
//c_str()的简单使用
// char *c定义会报错 无法将const char* 转换为char*
const char *c;
string s = "abcde";
c = s.c_str();
cout<<c<<endl;
//输出结果是abcde
s = "12345";
cout<<c<<endl;
//输出结果是123452 stringstream?文件流的输入和输出操作，可以将类型进行转换
例，string类型的变量变为int类型
stringstream sstream;
string strResult;
int nValue = 1000;
// 将int类型的值放入输入流中
sstream << nValue;
// 从sstream中抽取前面插入的int类型的值，赋给string类型
sstream >> strResult;
cout<<"string strResult: "<<strResult<<endl; //10003.cv::FileStorage? ?对xml、yaml等文件进行读写
//构造函数
//filename 文件名称
//flags 文件的打开模式，READ 只读 WRITE只写
FileStorage::FileStorage(const String& filename,int flags,const String& encoding= String());
//几个重要的函数
FileStorage::isOpened() ：判断文件是否打开
FileStorage::release() ： 关闭文件
//使用
cv::FileStorage fsSettings(filename, cv::FileStorage::READ); //只读对txt文件读写时
ifstream fTimes;
string strPathTimeFile
//c_str是string类的一个函数，可以把string类型变量转换成char*变量
//open()要求的是一个char*字符串
//当文件名是string时需要转换，当文件名是字符数组型时就不需要此转换
fTimes.open(strPathTimeFile.c_str());总结：
对于整齐划一的格式，如ORBSLAM2中的字典、时间戳、图片序列这些选择用fstream?
多种多样的配置参数，如.yaml文件 选择用fileStorage
对于Mat的操作：
cv::Mat_<double> cameraMat = cv::Mat_<double>::zeros(3, 3);
cv::Mat_<double> distCoeffes = ( cv::Mat_<double>(5, 1)<< 0.1, 0.01, -0.001, 0.0, 0.0 );
// C++
std::cout<<"Camera Matrix"<<std::endl<<cv::Mat::Mat(cameraMat)<<std::endl;
std::cout<<"Distortion Coefficients"<<std::endl<<cv::Mat::Mat(distCoeffes)<<std::endl;
// cv::FileStorage
FileStorage fs;
fs << "Camera Matrix" << cameraMat;
fs << "Distortion Coefficients"<<distCoeffes;
?
?参考问篇文章，讲的很详细。
4.copyMakeBorder? 对边界扩展的区域进行像素填充
将源图像拷贝到目的图像的中央，四面填充指定的像素；如果已经拷贝到中间，只填充边界
void copyMakeBorder(InputArray src, OutputArray dst, int top, int bottom, int left, int right, int borderType,
const Scalar& value=Scalar() )
src:源图像
dst:目标图像
top bottom left right:需要扩展的大小
border:扩展方式，取值如下：
enum BorderTypes {
? ? BORDER_CONSTANT ? ?= 0, //!< `iiiiii|abcdefgh|iiiiiii` ?with some specified `i`
? ? BORDER_REPLICATE ? = 1, //!< `aaaaaa|abcdefgh|hhhhhhh`
? ? BORDER_REFLECT ? ? = 2, //!< `fedcba|abcdefgh|hgfedcb`
? ? BORDER_WRAP ? ? ? ?= 3, //!< `cdefgh|abcdefgh|abcdefg`
? ? BORDER_REFLECT_101 = 4, //!< `gfedcb|abcdefgh|gfedcba`
? ? BORDER_TRANSPARENT = 5, //!< `uvwxyz|abcdefgh|ijklmno`? ? BORDER_REFLECT101 ?= BORDER_REFLECT_101, //!< same as BORDER_REFLECT_101
? ? BORDER_DEFAULT ? ? = BORDER_REFLECT_101, //!< same as BORDER_REFLECT_101
? ? BORDER_ISOLATED ? ?= 16 //!< do not look outside of ROI
};
https://blog.csdn.net/zhangping1987/article/details/511416585. resize? ORB-SLAM2中使用resize函数实现图像缩放
resize(image, //输入图像
mvImagePyramid[level], //输出图像
sz, //输出图像的尺寸
0, //水平方向上的缩放系数，留0表示自动计算
0, //垂直方向上的缩放系数，留0表示自动计算
cv::INTER_LINEAR); //图像缩放的差值算法类型，这里的是线性插值算法
6.release
7.std::back_inserter? ?末尾添加元素
拷贝v2到v1的末尾
std::copy(v2.begin(), v2.end(), std::back_inserter(v1));C++ STL back_inserter 函数说明 - 简书 (jianshu.com)
https://www.jianshu.com/p/6862a79eba0a
8.class
privite protected public区别:
①访问范围
private: 只能由该类中的函数、其友元函数访问；派生类不能访问，该类的对象也不能访问.
protected: 可以被该类中的函数、其友元函数访问以及 派生类的函数访；但不能被该类的对象访问
public: 可以被该类中的函数、派生类的函数、其友元函数访问,也可以由该类的对象访问
②类继承后方法属性变化:
private继承,父类的所有方法在派生类中变为private;
protected继承,父类的protected和public方法在派生类中变为protected，privete不变；
public继承,父类中的方法属性不发生改变。
③三种访问权限
private:只允许本类的成员函数访问，如果类外要查看私有成员的值可以通过public类型的成员函数查看(setXXX 设置私有成员变量的值，getXXX获取私有成员变量的值)。
protected：允许本类和派生类的成员函数访问
public:可以被任意访问
9.?new关键字
new在生成对象时完成了三件事：①为对象开辟内存空间(堆区) ②调用类的构造函数 ③将生成的对象的地址返回。new分配内存后需要使用delete清理，否则会造成内存泄漏。
使用new在堆区创建的对象是匿名的，不能直接使用，必须用一个指针指向它，在借助指针来访问它的成员变量或成员函数。? Student *pStu?= new Student;
后续通过-> 访问成员变量或成员函数。
10.explicit?不允许发生隐式转换
class Point {
public:
int x, y;
Point(int x = 0, int y = 0)
: x(x), y(y) {}
};
void displayPoint(const Point& p)
{
cout << "(" << p.x << ","
<< p.y << ")" << endl;
}
int main()
{
Point p(1);
displayPoint(p);
}displayPoint只传了一个参数，在调用Point的构造函数时，第二个参数使用了默认参数，这里触发了函数的隐式调用，如果没用这个默认参数报错。
为了避免这种情况出现使用explicit显示调用，
explicit Point(int _x = 0, int _y = 0 )
: x(_x), y(_y) {}11.虚函数：实现了多态的机制。多态是使用父类型指针指向子类的实例，然后通过父类的指针调用实际子类的成员函数。
12.成员变量、局部变量、全局变量、静态成员变量的区别
成员变量：在堆区创建内存；? 在类中定义? ? ； 随着对象的创建而存在
局部变量：在栈区创建内存；? 在方法中定义 ； 随着方法的调用而存在
全局变量：所有的方法都可以访问。
静态成员变量：static 修饰的成员变量。static 成员变量属于类，不属于某个具体的对象，即使创建多个对象，也只为?static 成员变量?分配一份内存，所有对象使用的都是这份内存中的数据。初始化：必须在类的外部初始化，如? int Person::p_total = 0,? ?只有在初始化的时候为它分配内存。
注意：static 成员变量不占用对象的内存，而是在所有对象之外开辟内存，意味着static 成员变量不随对象的创建而分配内存，也不会随对象的销毁而释放内存。
静态成员函数的主要目的是访问静态成员变量。静态成员函数在声明时要加 static，在定义时不能加 static。
（什么时候使用静态变量呢？）现在有两个类对象A和B，当修改A的成员函数时，不会影响B的成员函数，但有时候需要这些数据相互影响，如A改变了某一个变量，希望B能检测到。一般在求具体的总数时用到静态成员变量，具体看下面链接的代码。
C++ static静态成员函数详解 (biancheng.net)http://c.biancheng.net/view/2228.html13.c++中内存分成5个区，他们分别是堆、栈、自由存储区、全局/静态存储区和常量存储区。
栈：编译器在需要的时候分配，在不需要的时候自动清除的变量的存储区。程序的局部变量和函数参数存储在栈区。
堆：使用new分配的内存就在堆区，需要delete手动释放内存，堆的空间小于等于实际的物理内存，分配速度慢。
自由存储区：由malloc等分配的内存块，他和堆是十分相似的，不过它是用free来结束自己的生命的。[注] 堆和自由存储区一般认为是同一名词。 或者，自由存储区的一部分被开成堆，剩下的则是未使用。堆和栈都可以在自由存储区里进行自动扩展，直到2者相接而成为内存耗尽。
全局/静态存储区：全局变量和静态变量被分配到同一块内存中，在以前的C语言中，全局变量又分为初始化的和未初始化的，在C++里面没有这个区分了，他们共同占用同一块内存区。程序结束自动释放。
常量存储区：这是一块比较特殊的存储区，他们里面存放的是常量，不允许修改（当然，你要通过非正当手段也可以修改，而且方法很多）[注] 常量存储区则是“全局/静态存储区”的一部分，在os支持常量段的情况下，编译器可以把一部分const的全局变量放在这个位置。而且，这个“全局/静态存储区”并没有被C、C++标准给出名称，都是俗称，各个资料上可以名字差异很大。
?关于堆栈的区别：
1、管理方式不同；
2、空间大小不同；
3、能否产生碎片不同；（碎片应该是操作系统中的概念）
4、生长方向不同；
5、分配方式不同；
6、分配效率不同；
14.??引用? &
int &a = b? 等价于? int * const a = b
引用是一个指针常量，即一个常量，类型是指针。当编译器遇到引用变量 a 的时候会执行 * 操作。
常引用：const?int &a = b 等价于? const?int * const a = b ,? 此时a的地址不可以修改，指向的内存空间也不能修改。
int b = 10;
const int &a = b;
cout<<"a = "<<a<<" b = "<<b<<endl;
b = 11;//b是可以修改的，但是a不能修改
cout<<"a = "<<a<<" b = "<<b<<endl;
a = 10 b = 10
a = 11 b = 11void ComputeImageBounds(const cv::Mat &imLeft);为什么使用引用？形参的变化不会影响实参。上面代码中如果没用引用，函数只是对形参imLeft进行修改，实际的参数并没有变化，加入引用表示传入其实是实际参数。
为什么引用前加const？追求效率，又希望避免改变原来的imLeft。
15. 线程和进程
对于操作系统来说，一个任务就是一个进程，一个进程内多个子任务就是线程。
进程是操作系统分配资源的单元；而线程是进程的一个实体，是CPU调度和分配的基本单位。
线程没有独立的内存单元，不能够独立执行，必须依存在应用程序中。
引入线程的好处：线程快！创建、终止、切换都很快！
总结：
一个程序至少有一个进程，一个进程至少有一个线程。
进程在执行过程中拥有独立的内存单元，而多个线程共享内存。
虽然线程拥有单独的程序运行入口，出口，但不能独立执行。
进程间通信也就是所谓的IPC(Interprocess communication)问题，主要是指进程间交换数据的方式。
进程是相互独立的，并不需要条件变量、互斥锁这些机制，要锁也是文件锁这种大锁。而线程需要互斥锁的原因是：线程之间的资源室共享的，需要程序员来完成变量级别的同步。
