测试环境：
vs2019
pcl1.12.1
windows10 x64
代码：
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace std;
int main(int argc, char** argv) {
? ? cout << "Test PCL !" << endl;
? ? pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
? ? uint8_t r(255), g(15), b(15);
? ? for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {
? ? ? ? for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
? ? ? ? ? ? pcl::PointXYZRGB point;
? ? ? ? ? ? point.x = cos(pcl::deg2rad(angle));
? ? ? ? ? ? point.y = sin(pcl::deg2rad(angle));
? ? ? ? ? ? point.z = z;
? ? ? ? ? ? uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
? ? ? ? ? ? point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
? ? ? ? ? ? point_cloud_ptr->points.push_back(point);
? ? ? ? }
? ? ? ? if (z < 0.0) {
? ? ? ? ? ? r -= 12;
? ? ? ? ? ? g += 12;
? ? ? ? }
? ? ? ? else {
? ? ? ? ? ? g -= 12;
? ? ? ? ? ? b += 12;
? ? ? ? }
? ? }
? ? point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
? ? point_cloud_ptr->height = 1;
? ? pcl::visualization::CloudViewer viewer("result");
? ? viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
? ? while (!viewer.wasStopped()) {};
? ? return 0;
}
?
结果显示：
