前言
为了解决pcl库的安装问题，按照如下的参考链接，生成了针对于Ubuntu1804，python3.6.9的wheel文件，感谢一下参考链接：
安装步骤
- 安装libpcl-dev和pcl-tools
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
- 两条道路任你选🤡
python_pcl-0.3.0rc1-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl
然后：
pip3 install python_pcl-0.3.0rc1-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl
（1） clone python-pcl库
git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git
（2）修改setup.py
下载完代码以后先不要着急build和install，需要修改setup.py文件中的两处地方：
- 由于libpcl-dev默认的vtk依赖是6.3，而python-pcl中的setup.py文件里的vtk版本是7.0，所以需要修改setup.py文件
726行vtk_version = '7.0'为vtk_version = '6.3'，不然会出现cannot find -lvtkalglib-7.0的错误。 - 由于
vtk-6.3依赖库要少于vtk-7.0， 因此需要删除752行的多余的依赖库, 删掉'vtkXXXX-' + vtk_version即可
这边我主要是参考了这篇文章的方法，有兴趣的朋友可以自己操作一下。
上面我写的很繁杂，那我就直接发个setup.py上来吧，直接在目录里面替换就好 ~
setup.py下载地址
（3）编译安装
python3 setup.py build_ext -i
(sudo) python3 setup.py install
TIPS：这里如果出现无法写入的话需要在命令前面加个sudo
显示Finished processing dependencies for python-pcl==0.3.0rc1即为安装成功。
另外也可以打包成whl文件，这样就可以直接在别的电脑上直接安装：
python3 setup.py bdist_wheel
在dist文件夹下会生成python_pcl-0.3.0rc1xxxx.whl文件，
使用pip3 install python_pcl-xxxx.whl便可以直接安装
验证
1）可视化的实例代码 1：
import pcl.pcl_visualization
# lidar_path 指定一个kitti 数据的点云bin文件就行了
points = np.fromfile(lidar_path, dtype=np.float32).reshape(-1, 4) # .astype(np.float16)
cloud = pcl.PointCloud(points[:,:3])
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
visual.ShowMonochromeCloud(cloud)
flag = True
while flag:
flag != visual.WasStopped()
2） 可视化的实例代码 2， 可以加入颜色显示：
import pcl.pcl_visualization
# lidar_path 指定一个kitti 数据的点云bin文件就行了
points = np.fromfile(lidar_path, dtype=np.float32).reshape(-1, 4) # .astype(np.float16)
# 这段代码省略，要在这里对第四列进行赋值，它代表颜色值，根据你自己的需要赋值即可；
points[:,3] = ...
# PointCloud_PointXYZRGB 需要点云数据是N*4，分别表示x,y,z,RGB ,其中RGB 用一个整数表示颜色；
color_cloud = pcl.PointCloud_PointXYZRGB(points)
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
visual.ShowColorCloud(color_cloud, b'cloud')
flag = True
while flag:
flag != visual.WasStopped()
|