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图像处理基础知识
像素和分辨率：感光元件由许多感光点构成的，比如有640480个点，每个点就是一个像素，把每个点的像素收集整理起来，就是一副图片，那么这张图片的分辨率就是640480。

帧率（FPS）：每秒钟处理的图片数量，如果超过20帧，人眼就基本分辨不出卡顿。当然，如果用在机器上，帧率是越高越好的。

颜色: 根据人眼的视觉效果，可以通过RGB，CMYK，HSB，LAB色域，来将可见光的颜色描述出来。

RGB三原色：三原色的原理不是物理原因，而是由于人的生理原因造成的。人的眼睛内有几种辨别颜色的锥形感光细胞，分别对黄绿色、绿色和蓝紫色（或称紫罗兰色）的光最敏感）。所以RGB经常用于显示器上，用来显示图片。

LAB亮度–对比度：LAB颜色空间中，L亮度；A的正数代表红色，负数代表绿色；b的正数代表黄色，负数代表兰色。Lab颜色被设计来接近人类视觉。因此L分量可以调整亮度对，修改A和B分量的输出色阶来做精确的颜色平衡。在OpenMV的查找色块的算法中，运用的就是这个LAB模式.

图像处理python库

1.sensor模块,用于设置感光元件的参数。

初始化：sensor.reset() 初始化感光元件

设置彩色/灰度 ：sensor.set_pixformat() 设置像素模式
sensor.GRAYSCALE: 灰度，每个像素8bit。
sensor.RGB565: 彩色，每个像素16bit。

设置图像大小：sensor.set_framesize() 设置图像的大小
常用分辨率：
sensor.QVGA: 320x240
sensor.QQVGA: 160x120
sensor.LCD: 128x160 (用于LCD扩展板)
sensor.QQVGA2: 128x160 (用于LCD扩展板)
sensor.VGA: 640x480

跳帧：sensor.skip_frames(n) 跳过n张照片，跳过一些帧，等待感光元件变稳定。

获取图片：sensor.snapshot() 拍摄一张照片，返回一个image对象

自动增益：sensor.set_auto_gain() 自动增益开启（True）或者关闭（False）。在使用颜色追踪时，需要关闭自动增益。
白平衡：sensor.set_auto_whitebal() 自动白平衡开启（True）或者关闭（False）。在使用颜色追踪时，需要关闭自动白平衡。
曝光：sensor.set_auto_exposure(enable[, exposure_us]) enable 打开（True）或关闭（False）自动曝光。默认打开。如果 enable 为False， 则可以用 exposure_us 设置一个固定的曝光时间（以微秒为单位）。

设置窗口ROI: sensor.set_windowing(roi)
ROI：Region Of Interest，图像处理中的术语“感兴趣区”。就是在要处理的图像中提取出的要处理的区域。`

sensor.set_framesize(sensor.VGA) # 高分辨率
sensor.set_windowing((640, 80)) #取中间的640*80区域

ROI格式：(x,y,w,h)
x:ROI区域中左上角的x坐标
y:ROI区域中左上角的y坐标
w:ROI的宽度
h:ROI的高度