闲的无聊突然想做树莓派小车，构想是主机端python程序可以实时看到树莓派摄像头图像，并可以控制小车方向移动等功能。
?主机端使用opencv调用树莓派摄像头，代码差不多这个样子
import cv2
import tkinter as tk
from tkinter import *
from PIL import Image, ImageTk#图像控件
url = "rtsp://192.168.0.117:9554/webcam" #关键点在这个地方，树莓派通过rtsp传输
cap = cv2.VideoCapture(url)#创建摄像头对象
#界面画布更新图像
def tkImage():
ref,frame=cap.read()
frame = cv2.flip(frame, 1) #摄像头翻转
cvimage = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGBA)
pilImage=Image.fromarray(cvimage)
pilImage = pilImage.resize((image_width, image_height),Image.ANTIALIAS)
tkImage = ImageTk.PhotoImage(image=pilImage)
return tkImage
top = tk.Tk()
top.title('CAR')
top.geometry('900x600')
image_width = 600
image_height = 500
canvas = Canvas(top,bg = 'white',width = image_width,height = image_height )#绘制画布
Label(top,text = '摄像头视频',font = ("黑体",14),width =15,height = 1).place(x =400,y = 20,anchor = 'nw')
canvas.place(x = 150,y = 50)
while True:
pic = tkImage()
canvas.create_image(0,0,anchor = 'nw',image = pic)
top.update()
top.after(100)
cap.release()
top.mainloop()
?本文关键就是哪个url如何得到！
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正文开始
声明主要参考文献：
1、https://blog.csdn.net/u013062192/article/details/80210166
2、https://blog.csdn.net/a805995924/article/details/39435261
本文整合多篇参考文献，因为以前教程都是n年前的，本人站在先辈肩膀上，实现此功能。
第一步：安装live555
1、下载live555，地址：http://live555.com/liveMedia/public/live555-latest.tar.gz
树莓派可直接命令行（建议新建文件夹，方便后期更改目录，第一段代码是在根目录下建立live555文件夹，若是不想建立，直接第三行就ok）
mkdir /live555
cd /live555
wget http://live555.com/liveMedia/public/live555-latest.tar.gz?2、解压
tar -zxvf live555-latest.tar.gz?3、编译安装
cd live
sudo ./genMakefiles linux
sudo make
sudo make install?第一步基本不会出错。
第二步：安装库文件
sudo apt-get install libavcodec-dev
sudo apt-get install libswscale-dev
sudo apt-get install libavutil-dev第三步：编译安装ffmpeg与libx264
1、准备文件（建议下载至第一步创建的文件夹 /live555 中）
①、ffmpeg源码
GitHub地址：https://github.com/FFmpeg/FFmpeg.git
可在树莓派直接命令行(不能科学上网可在笔记本下载，然后发送到树莓派端)
git clone git://github.com/FFmpeg/FFmpeg.git②、x264源码
GitHub地址：https://github.com/mirror/x264.git
可在树莓派直接命令行(不能科学上网可在笔记本下载，然后发送到树莓派端)
git clone git://github.com/mirror/x264.git③、yasm源码
下载地址：http://www.tortall.net/projects/yasm/releases/yasm-1.3.0.tar.gz
2、编译安装
①、安装yasm
tar zxvf yasm-1.3.0.tar.gz
cd yasm-1.3.0
./configure
make
make install
yasm --version安装成功标志是可以成功查看版本号。
②、编译安装x264
先解压压缩文件，我第二段代码重命名了一下，方便后续操作，这地方重不重命名都可以。打开对应文件夹即可。
unzip x264-master.zip
mv x264-master x264
cd x264开始编译，正确写法
./configure \
--prefix=${DEST_LIB_DIR} \
--enable-shared然后（没管理员权限自己获取）
make
make install③、编译ffmpeg
解压FFmpeg-master.zip（这个地方我重命名了一下，重不重命名都可以）
unzip FFmpeg-master.zip
mv FFmpeg-master ffmpeg
cd ffmpeg打开所在目录下
./configure --enable-libx264 --enable-gpl --enable-shared --extra-cflags=-I/usr/local/include --extra-ldflags=-L/usr/local/lib --enable-pic
make
make install
如果出现以下错误（正常操作不会遇到）
ffmpeg: error while loading shared libraries: libavdevice.so.52: cannot open shared object file: No such file or directory解决办法：
则需要修改文件：/etc/ld.so.conf
在文件尾添加一行：
/usr/local/lib
然后执行命令：
ldconfig
重新运行ffmpeg -encoders | grep x264会发现安装成功
第四步：编译执行工具
1、下载源码
Gitee源码地址：https://gitee.com/secho1997/live_camera_linux.git
主机下载源码之后传输至树莓派端，树莓派将源码复制到/opt/vc/src/hello_pi/目录下
2、解压源码（文件名称看实际情况）
unzip secho1997-live_camera_linux-master.zip3、阅读hello_pi文件夹下的README
?按照提示，build the libs
make -C libs/ilclient
make -C libs/vgfont完成此步之后进入live_camera_linux文件夹
cd live_camera_linux阅读live_camera_linux文件下的README
?按照他说的安装软件开发包（没管理员命令的自己获取）
sudo apt-get install libavcodec-dev
sudo apt-get install libswscale-dev
sudo apt-get install libavutil-dev
sudo apt-get install libx264-dev然后尝试编译
cd live_camera_linux
sudo make
sudo make install
sudo ./zk_v4l2_x264_source是不是报错了？正常，哈哈。
错误一：
make: *** 没有规则可制作目标“/home/pi/live/liveMedia/libliveMedia.a”，由“zk_v4l2_x264_source” 需求。 停止。此错误查看下文第一个坑
错误二：
gcc -L/opt/vc/lib -lEGL -lGLESv2 -ljpeg -shared -o libshapes.so oglinit.o libshapes.o
/usr/bin/ld: cannot find -lEGL
/usr/bin/ld: cannot find -lGLESv2
collect2: error: ld returned 1 exit status
Makefile:35: recipe for target 'library' failed
make: *** [library] Error 1?此错误查看下文第三个坑
出现其他错误，就按照第二个坑和第四个坑修补，全都补上！
补坑秘籍：
查看live_camera_linux文件夹下的Makefile文件
此处四个坑
第一个：要把第一步安装的live555的正确安装位置写上。
第二个：在INCLUDES后面加上（别忘了上一行末尾加个 \ 反斜杠这个东西，图中是正确示范）
-I/opt/vc/src/hello_pi/libs/ilclient第三个：由于年代久远和版本更替，为了避免不同版本发生冲突，一些关键字的名称发生了变化，此处将原来的
-lEGL -lGLESv2改为
-lbrcmEGL -lbrcmGLESv2第四个：LDFLAGS（也就是第三步修改的那一行末尾）后面加上（先空格再加！）
-lssl -lcryptoOK，填上四个坑，问题得以解决。
然后可以试试重新编译
sudo make
sudo make install
sudo ./zk_v4l2_x264_source注意：sudo make install这一步成不成功无所谓，主要是看live_camera_linux? 目录下有没有多一个zk_v4l2_x264_source（没有后缀）这个文件，有这个文件就好说。直接
sudo ./zk_v4l2_x264_source运行就行。
成功出现以下内容则成功
[3278] WebcamOndemandMediaSubsession .... calling
using url "rtsp://192.168.0.117:9554/webcam"
然后成功效果图如下：
?如果没成功说明前面步骤不太对，仔细观察。
总结
整着玩意花了我一天时间，可愁死我了。因为网上文章都太过久远，目前来说错误很多，我根据前人写的很多经验，写出了本贴，希望本贴可以节约读者时间。ps：这玩意延迟很大，少说要有三秒，还不如mjpg。