[Python知识库]装不好掐死我-Ubuntu18.04安装ROS-melodic

软件源：

//清华源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

更新

sudo apt-get update

开始安装

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

从 github 上下载 rosdistro

建立目录

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d

进入到下载的 rosdistro 中, 打开终端，用下面的命令将下载下来的 rosdistro 软件包中的 list 文件拷贝到上面的目录

sudo cp rosdep/sources.list.d/20-default.list /etc/ros/rosdep/sources.list.d/

打开文件 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，其内容如下：

（注意行号）更改图中第 2 5 6 7 8 行（就是把网址中要找的文件替换成咱们刚才已经下载的文件，下面的文件操作也是同理），改后的效果如下：

打开文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py，其内容如下：

更改第 36 37行（这两行是一个东西，只是换行了），更改后如下：（注意，这里跟上面不一样了，这里的地址要加单引号了，下面的文件更改时也要加单引号）

打开文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py，更改第39行，其内容如下：

更改后：

打开文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py，更改第68行，其内容如下：

更改后：

接着运行下面命令：

rosdep update

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成，下面用经典的小乌龟来测试

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

大家辛苦了！