[Python知识库]【ROS】实操_参数设置

需求描述:?修改turtlesim乌龟显示节点窗体的背景色，已知背景色是通过参数服务器的方式以 rgb

方式设置的。

结果演示:

实现分析:

1. 首先，需要启动乌龟显示节点。

2. 要通过ROS命令，来获取参数服务器中设置背景色的参数。

3. 编写参数设置节点，修改参数服务器中的参数值。

实现流程:

1. 通过ros命令获取参数。

2. 编码实现服参数设置节点。

3. 启动 roscore、turtlesim_node 与参数设置节点，查看运行结果。

1.参数名获取

获取参数列表:

rosparam list

响应结果:

/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r

查看具体数值

rosparam get /turtlesim/background_b 
rosparam get /turtlesim/background_r
rosparam get /turtlesim/background_g

?使用命令修改

rosparam set /turtlesim/background_g 0
rosparam set /turtlesim/background_r 255
rosparam set /turtlesim/background_b 0
再重新启动节点
rosrun turtlesim turtlesim_node 

2.参数修改

实现方案A:C++

?

#include "ros/ros.h"


/*
        功能：修改海龟GUI背景颜色
        不一定需要节点句柄（和后续API有关）

*/

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    ros::init(argc,argv,"param");

    // ros::NodeHandle nh("turtlesim");      //加入命名空间
    // nh.setParam("background_r",0);
    // nh.setParam("background_g",255);
    // nh.setParam("background_b",0);

    //如果调用ros::param不需要创建节点句柄
    // ros::param::set("/turtlesim/background_b",0);
    // ros::param::set("/turtlesim/background_r",0);
    // ros::param::set("/turtlesim/background_b",0);

    ros::NodeHandle nh;     
    nh.setParam("/turtlesim/background_r",255);
    nh.setParam("/turtlesim/background_b",255);
    nh.setParam("/turtlesim/background_g",0);

    return 0;
}

配置文件

?编译运行

roscore
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_test test04_param
rosrun turtlesim turtlesim_node

?python

#! /usr/bin/env python
#coding=utf-8

import rospy

if __name__ =="__main__":
    rospy.init_node("paramPython")
    rospy.set_param("/turtlesim/background_r",255)
    rospy.set_param("/turtlesim/background_g",255)
    rospy.set_param("/turtlesim/background_b",255)

    
    # rospy.set_param("background_r",255)
    # rospy.set_param("background_g",255)
    # rospy.set_param("background_b",255)  # 调用时，需要传入 __ns:=xxx【动态传入】

记得配置文件

rosrun demo04_test test04_param_p.py  __ns:=turtlesim