[Python知识库]ROS——基于Ubuntu18.04和ROS Melodic编译python3的cv_bridge

网上所有的资料都是基于catkin工具进行的，而且在编译时会发现只支持opencv3，不支持opencv4，所以无法使用。博主这里使用catkin_make工具成功编译python3的cv_bridge，这篇博客应该是全网唯一一个用catkin_make工具编译cv_bridge而且最终运行成功的博客了，也希望能帮到各位小伙伴开发ROS python3的项目！

环境准备

环境

• Ubuntu18.04
• python3.6.9
• ROS Melodic

1.安装环境

sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge python3-rospkg-modules
pip3 install rosdep rosinstall catkin_pkg

2.基于python3环境编译cv_bridge

（1）初始化cv_bridge_ws编译工作空间

mkdir -p cv_bridge_ws/src && cd cv_bridge_ws/src
catkin_init_workspace

（2）将cv_bridge源码拉取到本地

git clone https://github.com.cnpmjs.org/ros-perception/vision_opencv.git

（3）编译cv_bridge

cd ../
catkin_make install -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

编译报错解决

• 问题1：
  

解决方法：
1. 查看你的libbost_python*文件（我这里的arm的ubuntu，如果你的是x86，就在/usr/lib/x86-64-linux-gnu这个文件夹）

cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/
ls libboost_python*

2. 进入报错文件vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt，将这里的python37改成python3，然后重新编译即可。

（4）编译成功

（5）将编译生成的文件加入环境变量

使我们在使用python3时可以，默认调用：

source /home/nano/workspace/cv_bridge_ws/install/setup.bash --extend

（6）测试

重新打开一个终端：运行python3

import cv_bridge
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

都import成功说明已经成功编译了基于python3的cv_bridge，现在就可以直接在ROS中编写python3的代码即可，节会自动调用啦！

3.ROS基于python3两个图像处理相关demo示例

（1）Opencv处理demo

• ROS——基于Ubuntu18.04和ROS Melodic使用python3实现opencv图像处理任务

（2）深度学习目标检测模型部署demo

• Paddle Inference——在Jetson上基于python3在ROS中部署目标检测模型

参考文章：

• ROS（melodic版本）在python3.6下用cv_bridge把sensor_msgs/Image消息转换为opencv格式的图片