ROS学习第一天
一、ROS的安装
系统为国产基于debain的Deepin系统，版本号为20.2.3。
安装的ROS为目最新的noetic版本。
1、添加软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu buster main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、设置密匙
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、更新软件包列表
sudo apt update
4、安装ROS
针对不同需求安装不同版本的ROS，这里安装的是noetic-desktop-full：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
对于最新版的noetic来说，不需要再进行之前版本颇为麻烦的rosdep init、rosdep update。而针对旧版本的安装，这里有一个很好的 参考书，利用代理加速超级管用，对于deepin的系统还需要修改系统标识为debian
5、搭建环境
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
在某些情况下，rosdep，是没有安装的，这里建议直接安装python3-rosdep这个包而不是python-rosdep
二、工作空间的搭建、包的创建
到了目前这个进度，ROS已经安装好了，接下来就到了喜闻乐见的hello world环节，不过在进行这个之前必须要先搭建工作空间
打开终端，在终端中输入：
mkdir -p RosWorkSpace/src
# 创建工作目录，RosWorkSpace名字可以任修改，但src不行
cd RosWorkSpace
# 切换目录到工作空间里来
catkin_make
# 编译工作空间，自动生成build、devel目录
echo "source /home/***/RosWorkSpace/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 配置环境
目前为止工作空间已经搭建完成，下面就是创建自己的包
cd src
# 切换到工作空间里面的src目录
catkin_create_pkg learning_ros roscpp rospy std_msgs
# learning_ros 为包名根据喜好可以修改
# roscpp rospy 分别为C++文件以及Python文件依赖库
# std_msgs 为标准消息库，知道就行，后面学到那里再说
现在包的框架已经搭好了，准备hello world，起飞
三、HelloWorld！
ROS是同时支持Python，C++。无论是更简单便捷的编程，还是更高效的编程，ROS都能满足，并且，你的项目可以一半用C++写，一半用Python写也完全不是问题，以节点为最小单位，同一个节点之间必须要同一种语言，但是，不同节点之间却不用考虑，不知道这些概念的建议先去ROSwiki上看看，这里以及以后，都提供两个版本。
1、C++实现
a、创建、编写cpp文件
cd learning_ros/src
# 切换到创建的包里面的src文件夹，以后的cpp节点文件放在这里面
touch HelloWorld_c.cpp
# 创建cpp文件
vim HelloWorld_c.cpp
# 编写cpp文件，管你那种方法，能编就行
HelloWorld_c.cpp
//1、包含ros头文件
#include "ros/ros.h"
//2、编写程序入口main()
int main(int argc, char *argv[]){
//3、初始化ros节点
ros::init(argc, argv, "helloworld");
//4、输出日志
ROS_INFO("helloworld");
return 0;
}
b、配置CMakeList.txt
cd ..
# 切换到learning_ros目录下
vim CMakeList.txt
#编写此目录下的CMakeList.txt
在Build下添加
add_executable(helloworld src/HelloWorld_c.cpp)
target_link_libraries(helloworld ${catkin_LIBRARIES})
c、编译
cd ~/RosWorkSpace
# 返回工作空间
catkin_make
#编译
d、演示
roscore
# 运行ros核心依赖
rosrun learning_ros helloworld
# 再打开一个终端，运行helloworld
2、Python实现
mkdir scripts
# 在learnin创建scripts，以后的py节点文件放在这里面
touch HelloWorld_p.py
# 创建cpp文件
chmod +x HelloWorld_p.py
# 添加可执行权限
vim HelloWorld_p.py
# 编写cpp文件，管你那种方法，能编就行
HelloWorld_p.py
#! /usr/bin/python3
# 指定解释器
# 1、导入包文件
import rospy
# 2、编写主程序
if __name__ == "__main__":
# 3、初始化ROS节点
rospy.init_node("helloworld_p")
# 4、输出日志
rospy.loginfo("Hello World!")
b、配置CMakeList.txt（在noetic特有）
cd ..
# 切换到learning_ros目录下
vim CMakeList.txt
#编写此目录下的CMakeList.txt
在Install下添加
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/HelloWorld_p.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
c、编译
cd ~/RosWorkSpace
# 返回工作空间
catkin_make
#编译
d、演示
roscore
# 运行ros核心依赖
rosrun learning_ros HelloWord_p.py
# 再打开一个终端，运行HelloWorld_p.py文件，这点和C++不同
谢谢观看，如果有哪里不正确的地方，欢迎指正！