[Python知识库]ubuntu下将绘制msh四面体网格并转换为pybullet可识别的vtk格式

目的

pybullet中导入vtk网格时，被要求只能是四面体网格，对文件内部格式要求更加严格，导致以前有些可用的vtk几何网格无法导入，因此须重新绘制网格并转换成vtk格式，并对文件内部格式进行调整。

工具

1. gmsh: 用于绘制并导出.msh网格：sudo apt-get install gmsh
2. vtk: 会被调用 pip3 install vtk
3. msh2vtk: 下载地址

网格转换步骤

4. 打开gmsh，绘制集合体，生成网格，将网格保存为msh格式文件
5. 编辑msh2vtk中的module文件：打开下载的msh2vtk代码中的module.py，将其中的所有_file.next()替换为next(_file), 因python3升级后，next方法升级为自带方法，不在文件类中；
6. 将msh_convert_test.py 与 module.py 均放到msh网格文件所在的目录；
7. 将msh_convert_test.py 中GMSH目录更换为gmsh安装的实际目录，查找方式：whereis gmsh
8. 将msh_convert_test.py 中converter行中.msh文件所对应的名称修改正确
9. 运行msh_convert_test.py，跳错后运行完成，保存的vtk文件名称与.msh文件相同，仅后缀变化
10. 网格转换完成

vtk文件调整

1. 原因：pybullet中vtk文件只支持四面体，然而保存时可能会保存其他的点/线/面等单元
2. 文本编辑.vtk文件，在 CELLS 一大列，删除其他所有不是以4开头的行，留下的即对四面体顶点的定义，同时更新四面体的个数声明，为 CELLS n n*5
3. CELL_TYPES一列，删除所有不是10的行，留下的10就是CELL对应的TYPE,个数与四面体个数相等，同样修改类型的数量声明，为 CELL_TYPES n
4. 完成