最近看到一篇教程（(8条消息) 用树莓派DIY波士顿机器狗，帮你省下50万：教程开源，人人皆可上手_量子位-CSDN博客），说可以自己根据一个gitlab上的开源项目动手制作一个机器狗。然后就按照要求买了一些材料，开始自己动手制作。
教程很简单。准备材料，连接电路（给出的电路图可能有一点错误），安装系统，安装驱动，调试校准，然后就可以用XBOX或Switch遥控了。
PS：可以先不安装或者打印外壳，调试完成之后也不迟。
我用的树莓派3B。但是遇到了好些问题，至今未解决，让人头大。下面慢慢介绍。如果有好心人知道怎么解决，或遇到了同样的问题，可以在评论区分享一下。
在下行代码执行完成之后（安装spotmicroai）,
curl https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-/raw/master/utilities/self_install.sh | bash脚本配置文件：/home/pi/spotmicroai.json（如果忘记默认配置可以在/home/pi/spotmicroai/spotmicroai.default找到）
分别表示连接的GPIO接口，控制器的编号，驱动板的i2c地址（两个板或者一个板都可以），以及每个舵机的位置（这个版本包含机械臂的舵机）。
调试文件在/home/pi/spotmicroai/calibration
执行文件calibration.sh，可以实现对舵机的校准，范围为0°~180°。在我的树莓派上可以正常执行，没问题。
然后还有测试led显示板、舵机驱动板等的单项组件测试，没有问题。
主程序是/home/pi/spotmicroai/run.sh
?执行没啥问题，但是一启动XBOX，我的树莓派就报错了。然后我把/home/pi/spotmicorai/spormicroai里的python文件检查了一遍，感觉是队列出错了。然后具体怎么解决还在找答案。就很心累。
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