[Python知识库] 安装mujoco210

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[Python知识库]安装mujoco210

安装MuJoCo

# 下载压缩档 
https://mujoco.org/download/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz
# 上传到服务器
scp C:\Users\Owner\Downloads\mujoco210-linux-x86_64.tar.gz  g7:/home/chenwenze19
# 创建文件夹
mkdir ~/.mujoco
# 解压缩
tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

添加环境变量

vim ~/.zshrc

# 添加以下语句
export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco210/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia

source ~/.zshrc

下载mujoco-py

git clone git@github.com:openai/mujoco-py.git
cd ~/mujoco-py
pip install stable_baselines3
pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'
pip3 install -r requirements.txt
pip3 install -r requirements.dev.txt
python3 setup.py install

测试

python3
import mujoco_py
import os
mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)

print(sim.data.qpos)

sim.step()
print(sim.data.qpos)