官网下载地址：[OFFICIAL]Dobot Magician Download Center | DOBOT
0.Python Demo流程：
一、下载安装python 3.7.5 64-bit
二、将Dobot动态链接库放到python的运行目录或者将Dobot动态链接库所在目录添
加到系统Path环境变量（对应电脑系统64位或者32位）
三、连接机械臂Magician，并装上吸盘套件
四、选择Dobot Demo文件夹，并打开Dobotcontrol.py文件???????。
五、点击Run下面的Run Module F5， 此时程序会运行，如果出现“Connect status：DobotConnect_Occupied”，说明程序连接正常运行成功。
（或者第四步用Pycharm打开文件，点击运行）
1.项目说明
在Python演示中有两个文件。
（1）DobotControl.py：Dobot接口二次封装
（2）DobotDllType.py：具体实现文件
在运行DobotControl.py之前，请将Dobot DLLS目录添加到python的运行目录中，或者添加到系统环境变量中。
不同版本的Python需要对应Demo的对应版本。例如，64位的Python应该使用64位的Python demo，而32位的Python应该使用32位的Python demo，否则程序会报告错误。
2.Python API?
DobotDllType.py封装了Dobot DLL的C类型接口，这是Dobot的Python接口。加载DLL的示例如下所示。（请确保将Dobot DLL目录添加到系统环境变量中，以确保正确加载DLL。）
def load():
if platform.system() == "Windows":
print("您用的dll是64位，为了顺利运行，请保证您的python环境也是64位")
print("python环境是：",platform.architecture())
return CDLL("./DobotDll.dll", RTLD_GLOBAL)
elif platform.system() == "Darwin":
return CDLL("./libDobotDll.dylib", RTLD_GLOBAL)
elif platform.system() == "Linux":
return cdll.loadLibrary("libDobotDll.so")3.代码说明
在调用与运动相关的接口(PTP、JOG等)时，本DEMO采用队列模式。
（1）加载DLL并获取Store对象(API)。当调用Python API时，将使用该对象。
api = dType.load()（2）连接到Dobot魔术师并打印连接信息。连接成功后，将处理相关代码。
state = dType.ConnectDobot(api, "", 115200)[0]
print("Connect status:",CON_STR[state])
if (state == dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError):
#Dobot操作代码
dType.DisconnectDobot(api)（3）控制队列：
dType.SetQueuedCmdClear(api) #清空队列
dType.SetQueuedCmdStartExec(api) #开始队列
dType.SetQueuedCmdStopExec(api) #停止队列（4）设置运动参数
dType.SetHOMEParams(api, 200, 200, 200, 200, isQueued = 1)
dType.SetPTPJointParams(api, 200, 200, 200, 200, 200, 200, 200, 200, isQueued = 1)
dType.SetPTPCommonParams(api, 100, 100, isQueued = 1)（5）将PTP命令下载到队列中，并获取最后一个命令的索引。
for i in range(0, 5):
if i % 2 == 0:
offset = 50
else:
offset = -50
lastIndex = dType.SetPTPCmd(api, dType.PTPMode.PTPMOVLXYZMode, 200 + offset, offset, offset, offset, isQueued = 1)[0]（6）等待最后一个运动命令完成。
#如果还未完成指令队列则等待
while lastIndex > dType.GetQueuedCmdCurrentIndex(api)[0]:
dType.dSleep(100)