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[人工智能]基于马尔可夫决策过程的运动规划-学习记录

0.前言

????????时间紧迫,来不及再敲一遍,直接上图,字写的比较丑…希望不会影响理解内容,中间可能会有一些记录不够清楚的地方,请留言讨论.

1.规划中的不确定性(Uncertainites in Planning)

在这里插入图片描述

2.不确定性下的规划(Planning with Uncertainites)

????????2.1?Decision Makers(Game Player)

在这里插入图片描述

????????2.2?Game的两种分类

在这里插入图片描述
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????????2.3?两种不同的解法: Worst-Case-Analysis, Expected-Case-Analysis

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????????2.4?在多步情况下的正式定义

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3.马尔可夫决策过程(Markov Decision Process)

????????3.1?MDP介绍

在这里插入图片描述
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????????3.2?MDP做规划的相关定义

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4.极大/极小代价函数的规划(Minimax Cost Planning)

????????4.1?相关描述

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????????4.2?递归关系寻找过程

在这里插入图片描述
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????????4.3?算法1:Nondeterministic Dijkstra

在这里插入图片描述
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????????思考问题可以参考CMU的机器人决策规划课程的课件:Planning under Uncertainty: Minimax Formulation.

????????4.4?算法优缺点

在这里插入图片描述

5.期望价函数的规划(Expected Cost Planning)

????????5.1?相关描述

在这里插入图片描述

????????5.2?递归关系寻找过程

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

????????5.3?算法2: Value Iteration

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

????????5.4?算法优缺点

在这里插入图片描述

6.实时动态规划(Real Time Dynamic Programming)

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
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7.参考引用

?????????1.深蓝学院<<移动机器人运动规划>>;
?????????2.CMU课程《Planning & Decision-making in Robotics》部分课件:Planning under Uncertainty: Minimax Formulation.

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加:2021-07-07 11:42:59  更:2021-07-07 11:43:14 
 
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