Xavier 装机记录
1.Xavier刷机
刷 Jetpack 最新版本(刷机要刷到最新版本否则在安装pytorch时候出现问题)
刷机教程 可省略第7步换源
2.挂载固态硬盘
挂载教程参考 Jetson Xavier之ubuntu安装固态硬盘并挂载到/home目录下
若硬盘已分区可直接从第4步开始
1.插上固态硬盘后查看硬盘所有分区，找到需要挂载的分区
$ sudo fdisk -lu
2.对硬盘进行分区
$ sudo fdisk /dev/nvme0n1
在Command (m for help):提示符后面输入m，可以查看支持的命令；
在Command (m for help):提示符后面输入n，执行 add a new partition 指令给硬盘增加新分区；
Partition type: 选择 primary 主分区；
出现Partition number(1-4):时，输入１表示只分一个区；
后续指定起启柱面First sector，默认起始地址为 2048，结束地址为：****，不输入数字按ENTER，将填入默认值；
在Command (m for help):提示符后面输入p，打印分区情况，可以看到已正确完成分区；
在Command (m for help):提示符后面输入w，保存分区表，退出。
查看分区
$ sudo fdisk -lu
显示 /dev/nvme0n1p1 表示分区完成
3.格式化分区为ext4
$ sudo mkfs -t ext4 /dev/nvme0n1p1
4.挂载硬盘分区
先把新硬盘挂在一个临时目录下
$ cd /mnt/
$ sudo mkdir home
$ sudo mount /dev/nvme0n1p1 /mnt/home #挂载到/mnt/home
$ df -h #查看
5.替换原home目录
$ sudo cp -a /home/* /mnt/home/ #把home下的东西拷到挂载的目录下，备份
$ sudo rm -rf /home/* #把home下的东西删干净， 删除后整个桌面的菜单、任务栏等都没有了，只剩下终端窗口
$ sudo umount /dev/nvme0n1p1 #卸载硬盘
$ df -h #查看是否卸载成功
6、设置开机挂载
$ sudo gedit /etc/fstab
末尾增加一行
/dev/nvme0n1p1 /home ext4 defaults 1 2
保存退出
$ df -h #查看 /home是否被挂载，此时并未被挂载
$ sudo mount -a #挂载/etc/fstab 中未挂载的分区
$ df -h #再次查看是否挂载
7.重启
$ sudo reboot
3.更新源列表及软件更新( 必须要先更新 )
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
4.Dependencies Installation 依赖安装
需要安装以下基础依赖
$ sudo apt-get install -y nano curl
# python3
$ sudo apt-get install -y python3-pip python3-dev python3-setuptools
# python2
$ sudo apt-get install -y python-pip python-dev python-setuptools
$ sudo apt-get install -y libcanberra-gtk0 libcanberra-gtk-module
Python-pip
$ pip3 install -U pip
$ pip install -U pip
$ pip3 install setuptools wheel cython
$ pip install setuptools wheel cython
5.卸载自带OpenCV，重新安装（编译完需要很长时间）
刷机后系统自带 opencv，但是不支持 GPU，建议移除(一定要先安装OpenCV，再安装ROS，不然后面会出现意想不到的错误)
参考 https://github.com/yqlbu/jetson-packages-family#opencv
安装命令
$ cd ~
# purge old-version
$ sudo apt-get purge libopencv*
# install
$ bash <(wget -qO- https://github.com/yqlbu/jetson-packages-family/raw/master/OpenCV/install_opencv4.1.1_jetson.sh)
完成
You may modify the script to install custom version of OpenCV
$ wget https://github.com/yqlbu/jetson-packages-family/raw/master/OpenCV/install_opencv4.1.1_jetson.sh
6.安装ROS
安装参考 ROS入门教程-安装并配置ROS环境（melodic版本）
1.安装源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或国内源（最好选择国内源）
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置Key
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更新
$ sudo apt-get update
4.安装
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
5.解决依赖
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
若出现
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.
解决方案：
打开hosts文件
$ sudo gedit /etc/hosts
在文件末尾添加以下内容，保存后退出再尝试
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
若出现
ERROR: default sources list file already exists:
etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to reinitialize
解决方案
$ sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
$ sudo apt-get update
6.环境设置
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
7.测试，运行roscore
$ roscore
安装成功
