[人工智能]Aruco opencv使用过程中的问题记录及解决方案

Aruco opencv使用过程中的问题记录及解决方案

编译环境：

windows10

vs2103+win32 debug

opencv3.1.0+opencv_contrib-3.1.0

1. aruco board 生成显示标记板的对象指针问题

问题描述：

aruco::GridBoard::create()这个返回值的类型是GridBoard，导致draw()前指针引用无法正常使用

在网上可以找到的两种示例写法，一种是使用auto声明变量、一种是直接生成指针类型对象，这应该是往期版本的contrib里，aruco 生成标记板的函数的返回值就是board的指针类型，这一点在看https://www.cnblogs.com/qsm2020/p/14139183.html源码分析的时候也可以得到印证。

//auto写法
auto dictionary = aruco::getPredefinedDictionary(DICT_6X6_250);
	auto board = aruco::GridBoard::create(5, 7, 0.04, 0.01, dictionary);
Mat boardImg;
	board->draw(Size(600, 800), boardImg, 10, 1);
	imshow("boardImg", boardImg);
//声明生成指针写法
cv::Ptr<cv::aruco::GridBoard> board = cv::aruco::GridBoard::create(5, 7, 0.04, 0.01, dictionary);
cv::Mat boardImage;
board->draw( cv::Size(600, 500), boardImage, 10, 1 );

但是我使用的3.1.0这个版本，它的函数已经更新，现在的返回值已经是gridboard类型了，具体源码的函数定义如下，所以以上两种写法都不可行；

    /**
     * @brief Create a GridBoard object
     *
     * @param markersX number of markers in X direction
     * @param markersY number of markers in Y direction
     * @param markerLength marker side length (normally in meters)
     * @param markerSeparation separation between two markers (same unit than markerLenght)
     * @param dictionary dictionary of markers indicating the type of markers.
     * The first markersX*markersY markers in the dictionary are used.
     * @return the output GridBoard object
     *
     * This functions creates a GridBoard object given the number of markers in each direction and
     * the marker size and marker separation.
     */
    static GridBoard create(int markersX, int markersY, float markerLength, float markerSeparation,
                            Dictionary dictionary);

解决方案：

• 成员函数可以直接使用！

  cv::aruco::GridBoard board = cv::aruco::GridBoard::create(5, 7, 0.04, 0.01, dictionary);
  cv::Mat boardImage;
  board.draw( cv::Size(600, 500), boardImage, 10, 1 );
  

• 使用opencv的指针类型为其创建指针索引(可以，但没必要)

  cv::aruco::GridBoard board = cv::aruco::GridBoard::create(5, 7, 0.04, 0.01, dictionary);
  cv::Ptr<cv::aruco::GridBoard> pboard = cv::makePtr<cv::aruco::GridBoard>(board);
  cv::Mat boardImage;
  pboard->draw( cv::Size(600, 500), boardImage, 10, 1 );