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[人工智能]Grasp Pose Detection in Point Clouds

解决的问题

论文提出了基于部分点云的抓取位姿计算方法GPD(Grasp Pose Detection)。该方法首先对点云体素化以实现压缩和去噪等预处理,然后获得感兴趣区域(Region of Interest, ROI),这个ROI 可以包含多个物体,或者是物体位置的近似估计。之后在 ROI 区域均匀随机采样 N 个抓取点,以该点所在的曲面法向作为候选抓取的朝向,并通过对该抓取进行旋转和平移扩充候选抓取的数量,用于寻找满足力闭合抓取的机器手 6DOF 位姿。最后每个抓取候选经过一个四层的CNN 分类器进行评估,CNN 的输入为物体几何信息的多视角编码表示,即将体素化的点云信息分别投影到机器人手参考坐标系X, Y, Z 轴的正交平面上,对于每一个投影方向,均能得到观测点的平均高度图、遮挡点的平均高度图以及表面法向的平均图,经CNN 分类后,输出为此抓取候选是否为有效抓取。

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加:2021-08-21 15:22:26  更:2021-08-21 15:29:42 
 
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