[人工智能] 【无人驾驶视觉系列之】3D障碍物检测（一）

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[人工智能]【无人驾驶视觉系列之】3D障碍物检测（一）

无人驾驶视觉感知异同点介绍

　　本篇为无人驾驶3D视觉检测第一篇，主要介绍目前工业界使用较多的技术方案。该技术方案主要来自于论文3D Bounding Box Estimation Using Deep Learning and Geometry.同时结合目前发展较为成熟的2D图像目标检测算法来为了3D视觉检测应用到无人驾驶场景中。如果说为什么不直接使用深度学习直接估计视觉3D目标的9Dof，主要原因在于由于相机成像成图像平面是透射变换，天然损失其中深度信息。如果直接从图像平面估计出3D世界中的位姿，效果不是很好。

　　在介绍上面论文之前，我们先简单梳理一下坐标系。世界坐标系

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