概览
为了防止这个世界被破坏，为了保护世界的和平，贯彻爱与真实的邪恶，可爱又迷人的反派角色: Leijobs 将要搭建一个简化版本的多传感器感知的平台，主要包括以下传感器：
- 激光雷达（还没买或者借用其他组的，预计16或32线）
- 毫米波雷达（本文主角，大陆的ARS408-21毫米波雷达）
- 双目摄像头（暂时使用英特尔RealSense D435代替，后面应该会升级）
- 惯导与GNSS（其他组有北斗星通的Npos 220）
- 红外摄像头（可能会买，主要是POE接口不好搞）
其他杂七杂八的如有问题，欢迎私信
毫米波雷达
鉴于网上对于毫米波雷达的安装配置治疗很少，此处记录一下分享
毫米波雷达的基本原理就不介绍了，这里可以参考德州仪器TI提供的课程TI的FMCW毫米波雷达培训
主要是选择问题，针对车用毫米波雷达，主要有以下两个选择
- 大陆的ARS30X、ARS40X等系列
- 德尔福的ESR、SSR系列
参考的选择来源于以下（考虑到可能需要毫米波雷达与其他传感器标定，所以找了Apollo相关资料）：
【Apollo】百度Apollo3.0硬件架构细节(4)-之Radar
TI的AWR系列感觉适合倒车等靠近车身距离的感知，不在此范围中
以下是大陆的ARS408-21的基本感知范围参数
相比之下，Delphi的ESR 2.5各方面都要差一些。最多可检测目标为64个，大陆的为100个
配置环境
核心组件
| 项目 | 配置 |
|---|---|
| 操作系统 | Ubuntu 18.04 |
| ROS | Melodic Desktop Full |
| Peak Driver | 8.12.0 |
配套环境
需要安装一些配套软件和库，基本都是
sudo apt-get install flex
sudo apt-get install libpopt-dev
sudo apt-get install can-utils
编译安装PEAK驱动
tar -zxvf peak-linux-driver-8.12.0.tar.gz
cd peak-linux-driver-8.12.0
make clean
make NET=NETDEV_SUPPORT
sudo make install
如果报错，安装相关依赖库，然后重新执行以上操作
make clean
make NET=NETDEV_SUPPORT
sudo make install
然后更新查看是否正确安装
sudo modprobe pcan
cat /proc/pcan
检查安装情况如下
*------------- PEAK-System CAN interfaces (www.peak-system.com) -------------
*------------- Release_20210505_n (8.12.0) Sep 2 2021 18:44:33 --------------
*------------------- [mod] [isa] [pci] [pec] [usb] [net] --------------------
*--------------------- 1 interfaces @ major 509 found -----------------------
*n -type- -ndev- --base-- irq --btr- --read-- --write- --irqs-- -errors- status
32 usbfd can0 0 000 0x001c 00000000 00000000 00000000 00000000 0x0000
或者通过以下命令查看
ip link show
正确结果将包含can0，没有则重新安装驱动
- 以下为错误结果
- 以下为正确结果
最后一步，启动socket订阅can0
ip link set up can0
运行相关ROS launch进行可视化
参考Github repo
1、Ros driver for Continental ARS 408 Radar
2、Driver for the Continental radar ARS_404 / ARS_408
3、socket_can
我选的第二个repo，一并下载，cmake
roslaunch ars_40X ars_40X.launch visualize:=true obstacle_array:=true
成功可视化结果，见知乎链接