设置环境变量
source /opt/ros/foxy/setup.bash
创建工作区间
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone ros_tutorials ,熟悉turtlesim
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel
解决依赖
cd ~/ros2_ws/
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
编译整个工作区间
cd ~/ros2_ws/
colcon build
单独编译某个功能包
cd ~/ros2_ws/
colcon build --packages-select ros_tutorials
在新的终端中，将你的主要 ROS 2 环境作为“底层”，这样你就可以在它的“之上”构建叠加层：
source /opt/ros/foxy/setup.bash
cd ~/ros2_ws/
. install/local_setup.bash
打开小乌龟，这里是启动工作区间里的节点。
ros2 run turtlesim turtlesim_node
创建功能包
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
创建功能包名：first_package, 节点名：first_node
ros2 pkg create --build-type ament_cmake first_package --node-name fisrt_node
编译工作区间
cd ~/ros2_ws
colcon build
或者单独编译first_package功能包
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select first_package
获取安装文件
. install/local_setup.bash
启动first_node节点
ros2 run my_package my_node
创建功能包名：cpp_package，并添加依赖：rclcpp std_msgs example_interfaces
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_package --dependencies rclcpp std_msgs example_interfaces
创建功能包名：py_package，并添加依赖：rclpy std_msgs example_interfaces
ros2 pkg create --build-type ament_python py_package --dependencies rclpy std_msgs example_interfaces
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