目录
一、两类传感器
? ? ? ? 1、环境传感器：二维码、GPS、导轨、词条……
????????2、携带传感器：IMU、激光、相机……
? ? ? ? ? ? ? ? 相机以二维方式记录三维信息，丢弃了距离维度。
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 单目相机必须通过移动相机（近快远慢）产生深度；?
????????????????????????双目相机通过双目视差（计算量大）计算深度；
? ? ? ? ? ? ? ? ????????RGBD通过物理手段测量（量程小、干扰）深度，类似于激光；
二、视觉slam流程
? ? ? ? 1、slam问题的基本框架
????????????????
? ? ? ? ????????a、传感器数据：在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。
? ? ? ? ????????b、视觉里程计（Visual Odometry，VO）：又称为前端，视觉里程计的任务是估算相邻图像间相机的运动，计算运动和结构。视觉里程计不可避免地会出现累积漂移（Accumulating Drift）问题。
? ? ? ????????? c、后端优化 （Optimization）：又称为后端，接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图信息。在视觉 SLAM中，前端和计算机视觉研究领域更为相关，比如图像的特征提取与匹配等，后端则主要是滤波与非线性优化算法。
? ? ? ? ????????d、回环检测 （Loop Closing）：回环检测判断机器人是否到达过先前的位置。如果检测到回环，它会把信息提供给后端进行处理。
? ? ? ? ????????e、建图 （Mapping）：它根据估计的轨迹建立与任务要求对应的地图。地图的形式包括度量地图（精确表示地图物体的位置关系）与拓扑地图（更强调地图元素之间的关系）两种；稀疏地图与稠密地图。
? ? ? ? 2、slam问题的数学描述
? ? ? ? ? ? ? ? 传感器在空间中运动时：
????????????????a、对于运动的描述（离散时间与位置
的函数关系）
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 运动方程：
????????????????????????：下一时刻位置
????????????????????????：上一时刻位置
??????????????????????????????????????：输入
??????????????????????????????????????：噪声
?????????????????b、对于观测的描述（传感器在位置处探测到路标
）
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 观测方程：
??????????????????????????????????????：传感器在在位置
处探测到路标
时产生的观测数据
??????????????????????????????????????：路标
??????????????????????????????????????：噪声
? ? ? ? ? ? ? ? c：slam即同步定位与建图，运动方程解决定位问题？观测方程解决建图问题？