[人工智能]ROS导航仿真操作（1）

一、新建工作空间

创建文件夹

mkdir -p ~/ROS/src   

进入文件夹

cd ~/ROS/src         

二、下载原码

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

如果不成功，更新一下sudo apt update试试，不行就去官网下载https://github.com/xmy0916/racecar.git

三、安装插件

1、driver-base

sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base

是kinetic版本还是melodic版本要分清楚

2、gazebo-ros-control

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

3、effort-controllers

sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers

4、joint-state-controller

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

5、ackermann-msgs

sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs

6、global-planner

sudo apt-get install ros-kinetic-global-planner

7、teb-local-planner

sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner

让选【Y/N】的时候选Y即可

sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials

8、gmapping

sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

四、编译空间

这一步有出现问题的，或者对ROS工作空间有问题的，看我ROS专栏里的文章

ROS基础（2）——工作空间

ubuntu@ubuntu:~/ROS/src$ cd ..
ubuntu@ubuntu:~/ROS$ catkin_make

五、添加源

echo "source ~/ROS/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

六、尝试运行小车

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 

将鼠标放到tk窗口上，然后可用 W、A、S、D 按键进行小车的运动