因项目需要，在win10系统下，基于开源点云显示、编辑、处理框架CloudCompare进行一些点云处理的功能开发，参考了其他几篇技术博客，对整个插件开发的过程做一个记录。
文章目录
前言
CC(CloudCompare)的框架对于插件的开发有预留专门的插件接口，支持功能自定义的拓展，本文以QDSM插件开发为例，实现读取.las格式的点云，然后，基于PCL点云库，对点云进行栅格化处理，得到栅格化的二维数字表面模型DSM。
1、带UI界面的自定义插件开发步骤
1.1 源代码里找到插件开发模板
在源代码以下目录找到插件开发模板：  复制ExamplePlugin文件夹，重命名为qDSM，在qDSM文件里面，应该有如下这些文件： 1.2 修改文件夹qDSM下相应的文件名
1.2.1 修改CMakeLists文件
CMakeLists文件内容修改如下：
1.2.2 创建UI交互界面文件
在QT中设计交互界面DSMDlg.ui文件，这是一个自定义对话框类的ui界面，在配置工程文件的时候，会根据cmakefile中的（qt5_wrap_ui( generated_ui_list ${ui_list} )或者SET(CMAKE_AUTOUIC ON)）语句，自动将这个.ui文件生成一个ui_DSMDlg.h文件。基于这个文件，修改ccDSMDlg.h，ccDSMDlg.cpp文件得到我们的自定义的对话框类ccDSMDlg。
如果要在插件中使用PCL或者OPENCV的API，在CMakePluginqDSM.cmake这里包含进去相关的库文件和头文件。如下所示：
1.2.3 更新资源.qrc文件和info.json文件
更改相关的类的名称以及路径如下：
1.2.4 更新qDSM.h和qDSM.cpp程序文件
除了更改相关的类的名称外，在qDSM.cpp的doAction{}函数内，添加自定义的函数代码进行数据处理即可。
1.3 重编译源代码
参照https://editor.csdn.net/md/?articleId=120169582进行源代码编译得到新的CC程序。
2、总结
整个过程是比较繁琐的，也参考了很多前辈的博客
参考链接：
CloudCompare插件编写一（插件框架）
CloudCompare插件编写二（数据结构）
CloudCompare插件编写三（算法实现）