[人工智能]Ros2_rclpy_turtlesim，用python写个小乌龟画多边形

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发个牢骚：这学期学校教ros1，很生草的是我装ros1失败太多次了就扭头装ros2去了，装完才知道这俩不是一个东西。结果老师让交‘用代码发话题给turtlesim让小海龟跑一个多边形’。我兴冲冲地听了课之后在网上找rclpy的资料，结果除了源码毛都没有，我大意了奥，没有闪。

事先说明，本人不是计算机院的，python基础也没整好，代码要多烂有多烂，看不下去了别喷我。。。

#!/usr/bin/env python3
# coding:utf-8
from geometry_msgs import msg
import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist
import math

class Talker(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('talker')
        # 创建一个Publisher，发布topic，消息类型为Twist
        self.pub = self.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10)
#这个名字要注意一下，最好先看一眼名字。我之前写的时候看老师展示的list是
#/turtle/cmd_vel，想当然地没加1，没想到默认后边带个1的，结果没跑出来，
#恶心了我一下午
        # 设置定时器，周期调用定时器回调函数timer_callback
        timer_period = 1.0
        self.tmr = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
 
    def timer_callback(self):
        global i
        self.a = math.pi
        #我也不知道这样到底有没有必要，反正老娘代码能跑出来没报错我懒得管
        #了就这样凑合吧又没几个人看
        self.a = self.a/2.5
        # 创建Twist类型的消息
        msg = Twist()
        if i%2 == 0:
            msg.linear.x = 1.0 #线速度
            msg.angular.z = 0.0 #角速度
            i += 1
        elif i%2 == 1:
            msg.linear.x = 0.0
            msg.angular.z = self.a
            i += 1
            #发布消息
        self.pub.publish(msg)

def main(args=None):
    global i
    i = 0
   #节点初始化
    rclpy.init(args=args)
   #创建节点及发布器
    node = Talker()
   #循环
    rclpy.spin(node)
   #销毁节点，退出程序
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()
 
 
if __name__ == '__main__':
    main()