launch文件语法

??典型的launch文件如下：

<launch>
    <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
    <node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/>
</launch>

<launch>

??launch文件中的根元素采用<launch>标签定义。

<node>

??启动节点：

<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen"/>

pkg：节点所在的功能包名称。
type：节点的可执行文件名称。
name：节点运行时的名称。
output：日志的输出目标。

<param>和<rosparam>

??设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中：

<param name="output_frame" value="odom"/>

name：参数名。
value：参数值。

??加载参数文件中的多个参数：

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>

<arg>

??launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用：

<arg name="arg-name" value="arg-value"/>

name：参数名。
value：参数值。

调用：

<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>

<remap>

??重映射ROS计算图资源的命名：

<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>

from：原命名。
to：映射之后的命名。

<include>

??包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含：

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

launch的用法

node的一般用法

??创建功能包：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_launch

在catkin_ws/src/learning_launch下新建一个目录launch，在该目录中添加文件sample.launch：

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen"/>
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen"/>
</launch>

??使用如下命令运行代码：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch learning_launch sample.launch

node的args用法

??在launch目录中添加文件broadcaster_listener.launch：

<launch>
    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster"/>
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster"/>
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener"/>
</launch>

param和rosparam的用法

??在catkin_ws/src/learning_launch下新建一个目录config，在该目录中添加文件param.yaml：

A: 123
B: "hello"

group:
  C: 456
  D: "hello"

在launch目录中添加文件turtle_param.launch：

<launch>
    <param name="/turtle_number" value="2"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
        <param name="turtle_name1" value="Tom"/>
        <param name="turtle_name2" value="Jerry"/>
        <rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
    </node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>

??使用如下命令运行代码：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch learning_launch turtle_param.launch

可以看到小乌龟的界面被打开了，可以用方向键进行控制。
??执行命令rosparam list：

$ rosparam list
/turtle_number
/turtlesim_node/A
/turtlesim_node/B
/turtlesim_node/group/C
/turtlesim_node/group/D
/turtlesim_node/turtle_name1
/turtlesim_node/turtle_name2

??执行命令rosparam get：

$ rosparam get /turtle_number
2
$ rosparam get /turtlesim_node/turtle_name1
Tom
$ rosparam get /turtlesim_node/turtle_name2
Jerry

remap的用法

??在launch目录中添加文件remap.launch：

<launch>
    <include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
    </node>
</launch>