[人工智能]slam OpenCV安装笔记

SLAM OpenCV的安装与使用

一.安装教程

1. 环境依赖

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

2. opencv 3.4.10 下载以及contrib3.4.10付费部分下载
   OpenCV主程序下载地址选择source版本(翻墙or镜像)
   Opencv_contrib的下载地址：，此处操作要注意版本一致：
   点击Branch:master
   点击Tags 选择3.4.10下载
   注意这里git clone的地址，看好了后面有没有3.4.10的小尾巴！！！下载zip压缩包对的
3. 整理OpenCV源码文件包
   在/home/你的名字/ 文件夹下建一个opencv文件夹，并且将下载好的两个文件opencv-3.4.10和opencv_contrib3.4.10复制到 /home/你的名字/opencv
   找到并打开opencv-3.4.10 文件夹 目录中的CMakeLists.txt文件，搜索OPENCV_ENABLE_NONFREE 变量，将后面OFF更改为ON，并保存，此步的作用是打开付费功能。因为在一些新版本上，SIFT、SURF被申请了专利，不能商用，所以需要打开付费功能才能调用这些申请过专利的程序。
   在opencv-3.4.10 目录中建立build文件夹，并cd到该文件夹下，迎接后面的编译。
4. 编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make

5. 安装

sudo make install

6. 配置OpenCV环境变量及动态链接库
   具体语句：

 cd /etc/ld.so.conf.d
 sudo touch opencv.conf
 sudo gedit opencv.conf#

在opencv.conf里面写入：
case1:

/usr/local/lib

case2:

/usr/local/myopencv/lib

执行生效命令：

sudo ldconfig

二.操作OpenCV图像

这个我在终端没打开。

目前还不知道啥bug,后续学习中解决
尝试在KDevelop调试
配置参数

#include <iostream>
#include <chrono>

using namespace std;

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

int main(int argc, char **argv) {
  // 读取argv[1]指定的图像
  cv::Mat image;
  image = cv::imread(argv[1]); //cv::imread函数读取指定路径下的图像

  // 判断图像文件是否正确读取
  if (image.data == nullptr) { //数据不存在,可能是文件不存在
    cerr << "文件" << argv[1] << "不存在." << endl;
    return 0;
  }

  // 文件顺利读取, 首先输出一些基本信息
  cout << "图像宽为" << image.cols << ",高为" << image.rows << ",通道数为" << image.channels() << endl;
  cv::imshow("image", image);      // 用cv::imshow显示图像
  cv::waitKey(0);                  // 暂停程序,等待一个按键输入

  // 判断image的类型
  if (image.type() != CV_8UC1 && image.type() != CV_8UC3) {
    // 图像类型不符合要求
    cout << "请输入一张彩色图或灰度图." << endl;
    return 0;
  }

  // 遍历图像, 请注意以下遍历方式亦可使用于随机像素访问
  // 使用 std::chrono 来给算法计时
  chrono::steady_clock::time_point t1 = chrono::steady_clock::now();
  for (size_t y = 0; y < image.rows; y++) {
    // 用cv::Mat::ptr获得图像的行指针
    unsigned char *row_ptr = image.ptr<unsigned char>(y);  // row_ptr是第y行的头指针
    for (size_t x = 0; x < image.cols; x++) {
      // 访问位于 x,y 处的像素
      unsigned char *data_ptr = &row_ptr[x * image.channels()]; // data_ptr 指向待访问的像素数据
      // 输出该像素的每个通道,如果是灰度图就只有一个通道
      for (int c = 0; c != image.channels(); c++) {
        unsigned char data = data_ptr[c]; // data为I(x,y)第c个通道的值
      }
    }
  }
  chrono::steady_clock::time_point t2 = chrono::steady_clock::now();
  chrono::duration<double> time_used = chrono::duration_cast < chrono::duration < double >> (t2 - t1);
  cout << "遍历图像用时：" << time_used.count() << " 秒。" << endl;

  // 关于 cv::Mat 的拷贝
  // 直接赋值并不会拷贝数据
  cv::Mat image_another = image;
  // 修改 image_another 会导致 image 发生变化
  image_another(cv::Rect(0, 0, 100, 100)).setTo(0); // 将左上角100*100的块置零
  cv::imshow("image", image);
  cv::waitKey(0);

  // 使用clone函数来拷贝数据
  cv::Mat image_clone = image.clone();
  image_clone(cv::Rect(0, 0, 100, 100)).setTo(255);
  cv::imshow("image", image);
  cv::imshow("image_clone", image_clone);
  cv::waitKey(0);

  // 对于图像还有很多基本的操作,如剪切,旋转,缩放等,限于篇幅就不一一介绍了,请参看OpenCV官方文档查询每个函数的调用方法.
  cv::destroyAllWindows();
  return 0;
}

出来结果是这样！！！

我的二次元plmm还是没的出现

Killing me!!! 又是这种情况

你伤害了我，却一笑而过~~
Bye