[人工智能]opencv双目标定经验教训

一、一定要先单独标定每个相机的内参，应该如下，flag不能瞎设定。

calibrateCamera(objectPoints
                    ,imagePointsLeft
                    ,imageSize
                    ,intrinsicMatLeft
                    ,distCoeffsLeft
                    ,rvecsMatLeft
                    ,tvecsMatLeft
                    );

二、双目标定使用上面单目标定的结果，应该如下：

cv::stereoCalibrate(
        objectPoints,
        imagePointsLeft,
        imagePointsRight,
        intrinsicMatLeft, distCoeffsLeft,
        intrinsicMatRight, distCoeffsRight,
        imageSize,
        rotation,
        translation,
        elementalMat, fundamentalMat
       ,cv::CALIB_FIX_INTRINSIC
                );

cv::CALIB_FIX_INTRINSIC保证了单目的内参在双目中也不变，这样来优化其他参数。

三、双目矫正应该如下：

cv::stereoRectify(intrinsicMatLeft, distCoeffsLeft,
        intrinsicMatRight, distCoeffsRight,
        imageSize,
        rotation, translation,
        R1, R2,
        P1, P2,
        Q
        //,cv::CALIB_ZERO_DISPARITY 千万不能搞这个！
                      ,0
                      ,-1);