1. 特征提取及描述

这一部分opencv都是有现成的，首先是初始化关键点和描述子变量。

vector<Keypoint> keypoints1, keypoints2;
Mat descriptors1, descriptors2;

关键点为<Keypoint>元素组成的向量，其中<Keypoint>类内容如下：

class KeyPoint
{
Point2f pt;//在图像中的像素坐标
float size;//点的邻域直径
float angle;//点的方向
float response;响应程度,代表该点的强壮程度,也就是该点角点程度,用于后期使用和排序
int octave;//特征点所在的图像金字塔的组
int  class_id;//用于聚类的id
}

描述子就是一个数字矩阵。

随后要设置特征点，比如SIFT，ORB。

Ptr<ORB> orb = ORB::create();

然后就是常规操作，特征提取描述，直接写就行。

orb->detect(img1, keypoints1);
orb->detect(img2, keypoints2);
//描述
orb->compute(img1, keypoints1, descriptors1);
orb->compute(img2, keypoints2, descriptors2);

2. 特征匹配

同样直接调用指令，但在此之前需要确定一下特征匹配的算法，比如暴力匹配BFMatch，Flann最近邻匹配FlannBasedMatcher等等。下面以暴力匹配为例。

BFMatcher bfMatcher(NORM_HAMMING);
vector<DMatch> matches;
bfMatcher.match(descriptors1, descriptors2, matches);

首先定义一个容器bfMatcher，然后定义一下保存匹配结果的容器matches，获得匹配结果的语句就一句话。下面说一下匹配结果保存的容器matches，它是<DMatch>类型元素组成的向量，<DMatch>内容如下：

struct CV_EXPORTS_W_SIMPLE DMatch
{
    CV_WRAP DMatch() : queryIdx(-1), trainIdx(-1), imgIdx(-1), distance(FLT_MAX) {}
    CV_WRAP DMatch( int _queryIdx, int _trainIdx, float _distance ) :
            queryIdx(_queryIdx), trainIdx(_trainIdx), imgIdx(-1), distance(_distance) {}
    CV_WRAP DMatch( int _queryIdx, int _trainIdx, int _imgIdx, float _distance ) :
            queryIdx(_queryIdx), trainIdx(_trainIdx), imgIdx(_imgIdx), distance(_distance) {}

    CV_PROP_RW int queryIdx; // query descriptor index
    CV_PROP_RW int trainIdx; // train descriptor index
    CV_PROP_RW int imgIdx;   // train image index

    CV_PROP_RW float distance;

    // less is better
    bool operator<( const DMatch &m ) const
    {
        return distance < m.distance;
    }
};

简单解释一下，就是说，两幅图像的匹配结果matches中含有一对对的特征点信息，其中每个特征点信息都保存在<DMatch>中；而每个<DMatch>类型数据共有n行，每一行保存一对匹配特征点相关信息；每一行数据含有4个参数，第一个参数是左图第i个特征点的索引（就是说在特征提取之后，会对每张图像中的特征点进行排序，序号就对应索引号），第二个参数是与左图第i个特征点相匹配的右图第j个特征点索引，第三个参数是图像索引，第四个参数是匹配的特征点之间的距离（不是整数）。

非常冗杂的解释，附一张大佬的图就好理解了。
在这里插入图片描述

3. 类型转换

特征点一般就保存在Vector<Keypoint>类型里，但在求解基础矩阵（RANSAC需要）或单应性矩阵的时候，需要转换为vector<Point2f>，有时候甚至要转换为Mat类型。前者还好说，一句指令就可以，后者就需要自己写代码一步步转换了，不过其实就是把点的坐标提取出来，也就还好。
刚才说的那句指令是

KeyPoint::convert(参数1，参数2);

可以实现<Point2f>和<Keypoint>之间的相互转换，将参数1转换为参数2格式。

下面说一下vector<Point2f>类型的数据，vector<Point2f>内容很简单，n行对应n个特征点，每行2个参数，就是特征点在图像中的x、y像素坐标，名字也是x、y。

Vector<Keypoint>转换Mat类型，贴在下面。

Mat p1(keypoints1.size(),2,CV_32F);  
Mat p2(keypoints1.size(),2,CV_32F);  
vector<Point2f> ps1, ps2;

for(int i=0;i<keypoints1.size();i++)  
{  
  ps1=keypoints1[matches[i].queryIdx].pt;
  p1.at<float>(i,0)=ps1.x;  
  p1.at<float>(i,1)=ps1.y;  
  ps2=keypoints2[matches[i].trainIdx].pt;
  p2.at<float>(i,0)=ps2.x;  
  p2.at<float>(i,1)=ps2.y;  
}