[人工智能]点云数据处理：pointnet++模型

点云数据处理：pointnet++模型

1、点云数据

无序性：只是点而已，排列顺序不影响
近密远疏
非结构化数据，直接CNN有点难

2、PointNet整体网络架构

分类任务就是得到整体的特征，得到所述类别的概率
分割就是针对各个点，输出每个点的所属概率

存在问题：
没有局部特征融合，要不就自己，要么就一个整体
没有关系概念，局部样本点之间存在的关系，没有考虑到

PointNet++

基于半径选择局部区域，得到很多簇
针对得到每个区域进行特征提取（卷积）
主要问题就是在解决：如何选择区域，每个簇的半径大小如何定义，每个簇选择多少个样本点
最远点采样
分组
对各组进行特征提取
继续重复上面

分类网络框架