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[人工智能]点云数据处理:pointnet++模型

点云数据处理:pointnet++模型

1、点云数据

无序性:只是点而已,排列顺序不影响
近密远疏
非结构化数据,直接CNN有点难

2、PointNet整体网络架构

分类任务就是得到整体的特征,得到所述类别的概率
分割就是针对各个点,输出每个点的所属概率

在这里插入图片描述
存在问题:
没有局部特征融合,要不就自己,要么就一个整体
没有关系概念,局部样本点之间存在的关系,没有考虑到

PointNet++

基于半径选择局部区域,得到很多簇
针对得到每个区域进行特征提取(卷积)
主要问题就是在解决:如何选择区域,每个簇的半径大小如何定义,每个簇选择多少个样本点
最远点采样
分组
对各组进行特征提取
继续重复上面

分类网络框架
在这里插入图片描述

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加:2021-10-09 16:16:59  更:2021-10-09 16:19:56 
 
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