前言

开始学习ROS了。前几天也看过一些ROS基础的操作，但是如何实战还是完全不会，因此今天先做一个简单的小练习，使用ros调用电脑的摄像头。

virtualbox摄像头配置

我使用的虚拟机是virtualbox，可能大多数小伙伴使用的都是vmware。
vmware中调用摄像头貌似可以直接调用了，比较简单，可以看看这篇博客：
VMware虚拟机中调用本机摄像头详解
这里写一下virtaulbox配置摄像头的步骤。首先你要下载扩展包。进入官网下载界面：virtaulbox官网。下载与安装virtualbox版本一致的扩展包。
在“管理->全局设定->扩展”中点击添加新包，选择下载的扩展包。
在这里插入图片描述
随后，在“设备->摄像头”一栏中，就可以选择需要的摄像头了~

在Linux下，一切皆文件，摄像头也不能例外。摄像头位于/dev下，因此使用命令：

ls /dev/video0

就可以看到虚拟机中的摄像头了。
在这里插入图片描述
参考博客：VirtualBox 调用摄像头

ROS调用摄像头

使用摄像头，需要先安装对应的ros包,我用的是noetic版本，因此：

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam

然后看看ROS-WIKI上对于这个包的介绍：

The usb_cam_node interfaces with standard USB cameras (e.g. the Logitech Quickcam) using libusb_cam and publishes images as sensor_msgs::Image. Uses the image_transport library to allow compressed image transport.
publish_node:
~<camera_name>/image_raw (sensor_msgs/Image)

我们首先启动usb_cam：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

此时，发现能够出现摄像头画面，但是花屏了。花屏最常见的原因是编解码问题，打开launch文件：

roscd usb_cam #进入ros包
cd launch
vim usb_cam-test.launch

launch文件内容如下，因为是新手，我们来解读一下：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

name是节点名，usb_cam，pkg是包名。类型是usb_cam_node，说明执行文件是C++写的，output直接输出到控制台。接下来是一些图像参数，我们注意到pixel_fomat是yuyv，而我们摄像头的输出是mjpeg4格式的，因此把这里改成mjpeg4即可。
请添加图片描述
这样就可以在ros下使用摄像头了。