[人工智能]虚拟机 Ubuntu20.04 ROS安装完整过程

参考博客

1. 《详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装！！！（最新版教程）》
2. 《rosdep init 及update报错的解决办法汇总（亲测）》

步骤

1 软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 添加一个公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4 更新软件源

sudo apt update

5 安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6 初始化rosdep

sudo rosdep init

可能遇到以下错误：

错误1：找不到命令

sudo apt install python3-rosdep2

错误2：请求超时

方案1：自定义域名解析

sudo gedit /etc/hosts

追加199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

方案2：修改timed out的时间。

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

修改DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0的15.0，改大，可为150。

方案3：切换手机热点。

错误3：已存在文件

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

错误4：[Errno 104] Connection reset by peer

你或许正在进行rosdep update，如果尝试过以上所有解决办法都无效，这一步可以跳过。

7 根据rosdep列表更新。（可跳过）

rosdep update

若出现错误，按sudo rosdep init(上一步)出错处理。

8 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

使环境变量生效

source ~/.bashrc

9 安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

10 测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

错误1：

之前安装不够全，再次：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

直到全装好。