[人工智能]ROS学习-1

古月居ROS入门21讲-第八个视频

rosrun turtlesim turtlesim_node

命令类型+功能包名+节点名称

rqt_graph 

显示计算图的工具

两个节点和中间的话题

ROS常用命令

ROS常用命令汇总 - 梦徒 - 博客园

?

命令解析：

rostopic pub 是命令，（pubulish，发布）

turtle1/cmd_vel 话题名字

geometry_msgs/twist 是消息

双引号里是消息具体内容

linear 线速度

angular 角速度

?

?记录数据的命令，比如无人机出去飞一次可以用这个命令把数据记录下来，以后都用这组数据复现飞行过程就行了（减少出去飞的次数）

?

rosbag record -a -O wenjianming

rosbag 是说明哪种类型的命令

record 是记录数据

-a 是全部 （all）

-O 是压缩包

文件名就是你的压缩包的名字

运行命令后让海龟动

动完之后ctrl+c让记录停止

复现：

启动roscore

再启动仿真器节点

再输入

rosbag play wenjianming.bag

成功：

?