图像处理、立体视觉 里面 常说四个坐标系：
世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系
咱们倒着说：
像素坐标系
P0 作为原点， UV 所形成的，就是 像素坐标系
图像坐标系
还是用上图，里面 x y 的就是 图像坐标系，其原心就是 里面 的O1, 就是 （U0, V0)所指的那一点。
图像坐标系，是人为规定的，用于测距时候，就会每个 像素有 长度单位，比如几米。
像素坐标系与图像坐标系的转换关系
相机坐标系
图像（物理）坐标系和相机坐标系的转换关系：
矩阵形式如下：
世界坐标系
我已经 在 相机坐标系 的图里面标注了
值得考虑的是 相机坐标系与世界坐标系的转换关系：
以上都是参考：
https://blog.csdn.net/AileenNut/article/details/76922534
不懂如何几个坐标系之间 发生 坐标转换的，有空可以继续看：
https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096
参考了：
https://blog.csdn.net/AileenNut/article/details/76922534
https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096