[人工智能]ROS包含header-only包的头文件

有些c++库是header-only的，只需要包含头文件就可以进行编译，但是在一个ROS空间中，如果多个包都需要这个header-only库，最好还是把这个header-only库放在一个单独的包里，这个包是不需要编译的，其作用仅仅是管理一下header-only库的头文件，好处是如果这个header-only的库内容有了改变，只需要改变这个包中的头文件。网上大部分设计ROS包含其他包的头文件的博文都是为了链接其他包所编译出来的库，本文目的在于强调被包含的包是header-only库时候的做法。

以下用一个读取INI文件的header-only的库做例子来说明使用方法，这个库是一个用来处理INI文件的c++库，Gitee传送门。INI文件是一种比较直白的存储键值对的方式。

1. 创建包含header-only库的包，命名为inifile_cpp

catkin_create_pkg inifile_cpp roscpp

2. 将头文件inicpp.h放到inifile_cpp库的include文件夹下

├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── inicpp.h
├── package.xml
└── src

3. 修改inifile_cpp包的CMakelists.txt

catkin_package(
 INCLUDE_DIRS include
)

假设其他包（比如pkg2）中需要包含inifile_cpp包时

1. 使用如下代码

#include<inicpp.h>

2. 修改pkg2的CMakelists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    <...其他所需包的名称...>
    inifile_cpp
    )

关键在于下面的声明，一定要添加${inifile_cpp_INCLUDE_DIRS}

include_directories(
    include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
    ${inifile_cpp_INCLUDE_DIRS}
)

3. 修改pkg2的package.xml

<depend>inifile_cpp</depend>

4. 使用catkin编译

catkin build pkg2