简介
?PCL中的PointT是可以追溯到它在ROS中作为开源库被开发的时间点。点云是一个比较复杂的n维数据结构，它需要表示不同类型的信息。
PCL中的PointT类型
1. PointXYZ
struct __attribute__((aligned(16))) PointXYZ{
union __attribute__((aligned(16))) {
float data[4];
struct{
float x;
float y;
float z;
};
};
}；
?PointXYZ是一种最常见的点数据类型，它包含三维xyz坐标信息，xyz附加一个浮点数满足存储对齐。可利用points[i].data[0]或points[i].x访问点的x坐标值。
2. PointXYZI
struct PointXYZI{
union __attribute__((aligned(16))) {
float data[4];
struct{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
struct
{
float intensity;
};
float data_c[4];
};
}；
?PointXYZI是在PointXYZ类型基础上增加了一个intensity成员，是一个独立的数据结构，满足存储对齐。理想情况下，这4个变量将新建一个单独的结构体，并且满足存储对齐，然而，由于point的大部分操作会把data[3]元素设置为0或者1（用于变换），不能让intensity和xyz在用一个结构体中（原因数据会被覆盖）。
3. PointXYZRGBA
struct __attribute__((aligned(16))) PointXYZI{
union __attribute__((aligned(16))) {
float data[4];
struct{
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
union{
struct{
uint8_t b;
uint8_t g;
uint8_t r;
uint8_t a;
}；
float rgb;
}；
uint32_t rgba;
}；
}；
?PointXYZRGBA是在PointXYZ类型基础上增加了一个rgba成员，是一个独立的数据结构，满足存储对齐。
4. PointXYZRGB
struct __attribute__((aligned(16))) PointXYZI{
union __attribute__((aligned(16))) {
float data[4];
struct{
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
union{
struct{
uint8_t b;
uint8_t g;
uint8_t r;
uint8_t a;
}；
float rgb;
}；
uint32_t rgba;
}；
}；
?PointXYZRGBA是在PointXYZ类型基础上增加了一个rgb成员，是一个独立的数据结构，满足存储对齐。
5. PointXY
struct PointXY{
float x;
float y;
};
?PointXY是2维结构，x-y坐标信息。
6. InterestPoint
struct __attribute__((aligned(16))) InterestPoint{
union __attribute__((aligned(16))) {
float data[4];
struct{
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
struct{
float strength;
};
float data_c[4];
};
}；
?InterestPoint在PointXYZ的基础上，增加了一个strength，表示关键点的强度测量值。
7. Normal
struct __attribute__((aligned(16))) Normal{
union __attribute__((aligned(16))) {
float data_n[4];
float normal[3];
struct {
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
}；
union {
struct{
float curvature;
};
float data_c[4];
};
}；
?Normal结构体表示给定点所在样本曲面上的发现方向，以及对应曲率的测量值。由于在PCL中对曲面法线的操作很普遍，还是用第4个元素来占位，这样就兼容SSE和高效计算。如，访问法向量的第一个坐标，可通过points[i].data_n[0]或points[i].normal[0]或points[i].nornal_x。
8.PointNormal
struct __attribute__((aligned(16))) Normal{
union __attribute__((aligned(16))) {
float data[4];
struct{
float x;
float y;
float z;
};
};
union __attribute__((aligned(16))) {
float data_n[4];
float normal[3];
struct {
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
}；
union{
struct{
float curvature;
};
float data_c[4];
};
};
?PointNormal不仅存储了XYZ的数据结构，也存储了采样点的法线和曲率。
9. PointXYZRGBNormal
struct __attribute__((aligned(16))) PointXYZRGBNormal{
union __attribute__((aligned(16))) {
float data[4];
struct {
float x;
float y;
float z;
};
};
union __attribute__((aligned(16))) {
float data_n[4];
float normal[3];
struct {
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
};
union{
struct{
union{
union{
struct{
uint8_t b;
uint8_t g;
uint8_t r;
uint8_t a;
};
float rgb;
};
uint32_t rgba;
};
float curvature;
};
float data_c[4];
};
};
?PointXYZRGBNormal存储XYZ数据和RGB颜色的结构体,并包含曲面法线和曲率。
10. PointXYZINormal
struct __attribute__((aligned(16))) PointXYZINormal{
union __attribute__((aligned(16))) {
float data[4];
struct {
float x;
float y;
float z;
};
};
union __attribute__((aligned(16))) {
float data_n[4];
float normal[3];
struct {
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
};
union{
struct{
float intensity;
float curvature;
};
float data_c[4];
};
}；
?PointXYZINormal存储XYZ数据和强度值的point结构，并且包含曲面法线和曲率。
11. PointWithRange
struct __attribute__((aligned(16))) PointWithRange{
union __attribute__((aligned(16))) {
float data[4];
struct {
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
struct{
float range;
};
float data_c[4];
};
};
?PointWithRange除了range包含从所获得的视点到采样点的距离测量值之外，其余和PointXYZ一致。
12. PointWithViewpoint
struct __attribute__((aligned(16))) PointWithViewpoint{
union __attribute__((aligned(16))) {
float data[4];
struct {
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
struct{
float vp_x;
float vp_y;
float vp_z;
};
float data_c[4];
};
};
?PointWithViewpoint除了vp_x、vp_y、vp_z以三维点表示所获得的视点之外，其余和PointXYZ一致。
13. MomentInvariants
struct MomentInvariants{
float j1, j2, j3;
};
?MomentInvariants是一个包含采样曲面上面片的3个不变矩的point类型，描述面片上质量的分布情况。
14. PrincipalRadiiRSD
struct PrincipalRadiiRSD{
float r_min, r_max;
};
?PrincipalRadiiRSD是一个包含曲面块上两个RSD半径的point类型，详见RSDEstimation。
备注： PointT类型还有很多，在这里不再一一说明，其余的可参考PCL源码。
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